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原文传递一种旋翼飞行机器人

专利名称：	一种旋翼飞行机器人
摘要：	本发明公开了一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体，飞行器壳体内部中空，飞行器壳体顶部固定连接有飞行器控制器，飞行器壳体下部有下抵板，下抵板上有孔与绳驱动机械臂腰部扭转关节形成配合，绳驱动机械臂包括腰部单元、大臂单元、小臂单元、末端平台单元，腰部单元通过转轴与大臂单元连接，大臂单元通过转轴与小臂单元连接，小臂单元通过转轴与末端平台单元连接，飞行器壳体下部前端内嵌有视屏采集装置，视屏采集装置的远程端连接有移动控制设备。本发明扩展了旋翼飞行器的适用范围，并且该带绳驱动机械臂的旋翼飞行器重量轻、结构紧凑，驱动功率低，末端平台具有很好的扩展性，能够适应各种任务需求，应用范围广。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	王尧尧;田波;彦飞;陈柏;赵锦波;李彬彬;华达人;徐伟;吴青聪
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810304464.X
公开号：	CN108674640A
代理机构：	南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204
代理人：	张弛
分类号：	B64C27/08(2006.01)I;B64D47/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B;B64;B25;B64C;B64D;B25J;B64C27;B64D47;B25J9;B64C27/08;B64D47/00;B25J9/10
申请人地址：	210000 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体及安装在飞行器壳体上的旋翼，其特征在于，还包括安装在飞行器壳体上的绳驱动机械臂；该绳驱动机械臂包括与飞行器壳体连接固定的腰部单元、与腰部单元连接并延伸出的大臂单元、与大臂单元前端连接并延伸出的小臂单元组合、安装在小臂单元组合前端的末端平台单元、位于飞行器壳体内的大臂驱动电机(35‑2)、若干小臂驱动电机(35‑3)；大臂驱动电机输出轴安装大臂绳索绞盘(101)；每个小臂驱动电机(35‑3)输出轴安装小臂绳索绞盘(102)；所述大臂单元包括大臂外壳(201)，该大臂外壳(201)的后端通过大臂关节转轴(10)与腰部单元铰接；大臂外壳(201)及大臂关节从动绞盘(11)均与大臂关节转轴(10)相对固定；大臂绳索绞盘(101)上缠绕有大臂绳索(27)，且大臂绳索(27)的另一端缠绕在大臂关节从动绞盘(11)上，大臂绳索绞盘(101)转动并通过大臂绳索(27)带动大臂关节从动绞盘(11)转动，以使大臂外壳(201)相对侧板(205)摆动；大臂单元还包括横向安装在大臂外壳(201)前端上并与大臂关节转轴平行的小臂关节转轴(17)、同轴安装在小臂关节转轴(17)上的小臂关节从动绞盘(20)；所述小臂单元组合包括N个依次连接的小臂单元(200)，其中N为大于0的整数；每个小臂单元对应一个小臂驱动电机(35‑3)；所述第一个小臂单元通过小臂关节转轴(17)与大臂外壳(201)铰接；对应该第一个小臂单元的小臂绳索绞盘(102)转动并通过绳索带动对应的小臂关节从动绞盘(11)转动，以使第一个小臂单元相对大臂外壳(201)摆动；若N大于1，则所述第N个小臂单元的前端同样通过对应的小臂关节转轴与前一个小臂单元铰接，且每一个小臂关节转轴上均设有对应的小臂关节从动绞盘，对应该N个小臂单元的小臂绳索绞盘(102)转动并通过绳索带动对应的小臂关节从动绞盘(20)转动，以使第N个小臂单元相对前一个小臂单元摆动。
所属类别：	发明专利