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一种七自由度机械臂重力补偿装置
| 专利名称： | 一种七自由度机械臂重力补偿装置 |
| 摘要： | 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨工业大学 |
| 发明人： | 高海波;于海涛;刘振;牛福亮;丁亮;李楠;邓宗全 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810490691.6 |
| 公开号： | CN108674698A |
| 代理机构： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
| 代理人： | 孟宪会 |
| 分类号： | B64G4/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;B;B64;B25;B64G;B25J;B64G4;B25J19;B64G4/00;B25J19/00 |
| 申请人地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 主权项： | 1.一种七自由度机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述一种七自由度机械臂重力补偿装置包括五个恒拉力系统(1)、五个二维位置系统(3)和五个连接单元，恒拉力系统(1)安装在二维位置系统(3)上，恒拉力系统(1)通过所述连接单元与机械臂(11)连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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