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原文传递一种足式磁吸附爬壁机器人

专利名称：	一种足式磁吸附爬壁机器人
摘要：	本发明属于爬壁机器人领域，具体涉及一种足式磁吸附爬壁机器人，由运载平台、行走腿和吸附足三部分组成。所述运载平台上可搭载各种执行装置进行铁基壁面的各种作业。所述行走腿共有四条，每条行走腿包括二自由度串联机构、伺服电动缸、球铰连接，其末端连接吸附足。所述吸附足采用丝杠螺母机构调整永磁铁与壁面的高度使吸附力可调。机器人可以看作4‑RRR平面机构加升降机构的组合，控制两个机构的运动能实现运载平台在空间内的全方位运动。机器人能在不同曲率的壁面上灵活地实现直行、转弯、姿态调整等动作。本发明解决了常规磁吸附爬壁机器人吸附不可靠、转向不灵活的缺点，具有结构简单、负载能力强、越障能力好、运动灵活、吸附可靠的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	西南石油大学
发明人：	吕志忠;张成维;钟功祥;张伟杰;廖光平;雷鹏燕
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810770347.2
公开号：	CN109050701A
分类号：	B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	610500 四川省成都市新都区新都大道8号西南石油大学机电工程学院明志楼B515
主权项：	1.在一种足式磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括运载平台（1），运载平台上（1）连接有四条行走腿（2），所述行走腿（2）是包括二自由度串联机构、伺服电动缸（10）、球铰连接（11），其末端连接吸附足（3）。
所属类别：	发明专利