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原文传递工程机械倒车智能刹车系统及工程机械

专利名称：	工程机械倒车智能刹车系统及工程机械
摘要：	本实用新型提供了一种工程机械倒车智能刹车系统，包括障碍物检测单元，整机动态参数检测单元，倒车控制器，刹车执行单元及警报单元，倒车控制器包括存储单元，计算单元，控制单元，细分安全保护区域，当判断单元判断整机当前处于紧急制动状态，控制单元输出紧急制动命令给刹车执行单元，使整机紧急刹车制动；当判断单元判断整机当前处于安全隐患状态时，控制单元输出控制命令给警报单元报警；判断单元判断整机当前处于安全状态时，控制单元不输出控制命令给刹车执行单元和警报单元。本实用新型还提供了一种工程机械。本实用新型能保障安全，兼顾工作效率，减少因车速过度限制或区域过度保护造成倒车作业效率降低。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海亿锤机械科技有限公司
发明人：	何忠亮
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201820159921.6
公开号：	CN207826218U
代理机构：	北京成创同维知识产权代理有限公司 11449
代理人：	范芳茗
分类号：	B60T7/12(2006.01)I;B60Q9/00(2006.01)I;B;B60;B60T;B60Q;B60T7;B60Q9;B60T7/12;B60Q9/00
申请人地址：	201399 上海市浦东新区沪南公路8666弄2号4楼
主权项：	1.一种工程机械倒车智能刹车系统，包括障碍物检测单元，整机动态参数检测单元，倒车控制器，刹车执行单元及警报单元，所述倒车控制器包括存储单元，计算单元，控制单元，其特征在于，所述障碍物检测单元为超声波传感器或激光传感器，所述超声波传感器或激光传感器为3组，分别为位于所述工程机械左转向轮处的第一传感器、位于所述工程机械车架体尾部的第二传感器、位于所述工程机械右转向轮处的第三传感器；所述第一传感器用于探测左轮与障碍物的距离L1，所述第一传感器的探测距离为左轮探测距离L10；所述第二传感器用于探测正后方与障碍物的距离L2，所述第二传感器的探测距离为正后方探测距离L20；所述第三传感器用于探测右轮与障碍物的距离L3，所述第三传感器的探测距离为右轮探测距离L30；所述整机动态参数检测单元，包括整机车速检测单元和转向角度检测单元，所述整机车速检测单元实时检测整机车速v，所述转向角度检测单元实时检测整机的当前转向角度θ；存储单元，存储有转向角度θ0，第一探测半径R1、第二探测半径R2、第三探测半径R3，最小紧急制动距离Dmin，制动距离安全余量△D；计算单元，根据所述检测单元检测到的整机车速v计算整机当前状态下的许用制动安全距离D0，D0＝f(v)；判断单元，当θ≤‑θ0时，判断单元判断整机目前处于左转状态，所述左轮探测距离L10≥R1，所述正后方探测距离L20≥R2，所述右轮探测距离L30＝∞；当‑θ0＜θ＜θ0，判断单元判断整机目前处于直行状态，所述左轮探测距离L10＝R3，所述正后方探测距离L20≥R2，所述右轮探测距离L30＝R3；当θ≥θ0时，判断单元判断整机目前处于右转状态，所述左轮探测距离L10＝∞，所述正后方探测距离L20≥R2，所述右轮探测距离L30≥R1；所述判断单元还判断障碍物与整机的距离L等于所述左轮与障碍物的距离L1、所述正后方与障碍物的距离L2、所述右轮与障碍物的距离L3中的最小值；当L≤Dmin时，所述判断单元判断整机当前处于紧急制动状态，所述控制单元输出紧急制动命令给所述刹车执行单元，使整机紧急刹车制动；当Dmin＜L≤D0+△D时，所述判断单元判断整机当前处于安全隐患状态，所述控制单元输出控制命令给所述警报单元报警；当L＞D0+△D时，所述判断单元判断整机当前处于安全状态，所述控制单元不输出控制命令给所述刹车执行单元和所述警报单元。
所属类别：	实用新型