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原文传递一种用于多足仿生机器人的多功能脚

专利名称：	一种用于多足仿生机器人的多功能脚
摘要：	一种用于多足仿生机器人的多功能脚，包括弹性脚掌、脚爪、轴、动力机构和腿支架，弹性脚掌固定在腿支架的底部，轴和动力机构相连并固定在腿支架的下部，脚爪与轴直接连接或通过套环连接。本发明多功能脚的设计使多足仿生机器人的多足具备多种功能：行走时减振蓄能功能、攀爬时的勾挂嵌抓功能、抓取时的抓握功能等，使多足仿生机器人对复杂地形的适应能力大幅提升；结构简单，采用单个动力源进行驱动，不但使其控制方式简单化，更极大地减化了结构设置，减轻了重量，缩小了体积；节能增效，利用弹性脚掌吸收和储存冲击能，不仅可以起到减振作用，还可将其转化为行走的动力，有效降低行进过程中的能量消耗，提高多足仿生机器人的续航能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙紫宸科技开发有限公司
发明人：	尹小林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910163528.3
公开号：	CN109677503A
代理机构：	长沙星耀专利事务所(普通合伙)
代理人：	宁星耀;赵丽
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	410205 湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园D区3栋101号二楼
主权项：	1.一种用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，包括弹性脚掌、脚爪、轴、动力机构和腿支架，所述弹性脚掌固定在腿支架的底部，轴和动力机构相连并固定在腿支架的下部，脚爪直接与轴相连、或通过套环与轴相连。 2.根据权利要求1所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述脚爪数量为1～4个。 3.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述动力机构为伺服电机驱动动力机构或液压驱动动力机构。 4.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述弹性脚掌采用板条弹簧蓄能和/或螺旋弹簧蓄能，可在行进过程中，吸收脚掌与地面接触时产生的冲击能，起到减振作用的同时将冲击能储存，在脚掌离开地面的过程中将其转化成驱动力释放，降低行进过程中的能量消耗。 5.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述腿支架内设有腔体，所述腔体用于放置所述动力机构和脚爪；所述腿支架上还设置有定位安装槽，定位安装槽用于所述弹性脚掌的定位和固定。 6.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述脚爪呈鹤嘴状或猫爪状或镰刀状。 7.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述套环与脚爪为一体式或分体式。 8.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述动力机构内还设有减速机，所述减速机为蜗轮杆减速机、谐波减速机、RV减速机、摆线针轮减速器或行星减速器中的一种。 9.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述腿支架和脚爪材料为轻质高强合金、复合材料、钛合金材料中的一种。
所属类别：	发明专利