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原文传递用于实时确定轮胎法向力的系统和方法

专利名称：	用于实时确定轮胎法向力的系统和方法
摘要：	一种装置包括多个轮胎，可操作地连接到所述多个轮胎的悬架系统，可操作地连接到所述悬架系统并被配置为提供悬架数据(S)的至少一个悬架传感器，以及控制器，其可操作地连接到所述至少一个悬架传感器并且具有用于执行用于至少部分基于悬架数据(S)确定多个轮胎中一个或多个轮胎的各自轮胎法向力(F_zi(t)，i＝1…n)(各自轮胎法向力可操作以调节轮式装置的操作)的方法的处理器。由处理器执行指令使得控制器基于多个预定义参数来确定变换矩阵(T_s)。控制器被配置为通过以下等式获得各自轮胎法向力(F_zi(t)，i＝1…n)：
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	S-K·陈;V·派力普查克
专利状态：	有效
申请号：	CN201810572754.2
公开号：	CN109131344A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205
代理人：	林伟峰
分类号：	B60W40/12(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种装置，包括：多个轮胎；可操作地连接到所述多个轮胎的悬架系统；至少一个悬架传感器，其可操作地连接到所述悬架系统并且被配置为提供悬架数据(S)；至少一个惯性测量单元(IMU)，其被配置为检测并提供被定义为以下的加速度矩阵(u)：u＝[ax ay aψ]T，以及控制器，其可操作地连接到所述至少一个悬架传感器并且具有处理器和有形的非暂时性存储器，在其上记录有用于执行用于至少部分基于所述悬架数据(S)确定所述多个轮胎中一个或多个轮胎的各自轮胎法向力(Fzi(t)，i＝1...n)的方法的指令，所述各自轮胎法向力可操作以调节所述轮式装置的操作；其中由所述处理器执行所述指令使得所述控制器基于多个预定义参数来确定变换矩阵(Ts)；其中所述悬架数据(S)包括所述多个轮胎中每一个轮胎的各自实时悬架力(Si(t)，i＝1...n)；其中所述控制器被配置为通过将所述悬架数据(S)与变换矩阵(T_s)和考虑悬架顺应性影响的悬架顺应性矩阵(τ_s)的和相乘，并加上表征水平动力学通过簧下惯性力的影响的水平动力学矩阵(T_u)与IMU加速度矩阵(u)(检测到的加速度的矩阵列)的乘积以使来获得所述各自轮胎法向力(F_zi(t)，i＝1...n)；其中所述多个轮胎包括两个横向间隔的轮胎，使得所述两个横向间隔的轮胎在前轴和后轴中的一个上；其中所述多个预定义参数包括：从所述装置的所述前轴到所述装置的重心的第一距离(a)；从所述装置的所述后轴到所述装置的所述重心的第二距离(b)；在所述两个横向间隔的轮胎的各自第一与第二中心线之间的轨道宽度(2d)；所述装置的横摇惯性矩(Ixx)；所述装置的俯仰惯性矩(Iyy)；所述装置的簧上质量(M)；以及所述多个轮胎中每一个的各自质量(mi)；其中所述第一轮胎具有第一质量(m1)并且所述变换矩阵(Ts)包括具有至少部分基于第一质量(m1)、第一距离(a)、第二距离(b)、轨道宽度(2d)、横摇惯性矩(Ixx)，俯仰惯性矩(Iyy)和簧上质量(M)的第一、第二、第三和第四系数(T11，T12，T13，T14)的第一行。
所属类别：	发明专利