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一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构
| 专利名称： | 一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构 |
| 摘要： | 本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 天津;12 |
| 申请人： | 河北工业大学 |
| 发明人： | 孙凌宇;刘肖雅;张明路;朱丽莉;李志龙 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811486469.5 |
| 公开号： | CN109278891A |
| 代理机构： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 |
| 代理人： | 付长杰 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330# |
| 主权项： | 1.一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起，连杆一、连杆二均与连接轴一连接，滑块结构固定在连接轴一上；连杆一和连杆二相接处的下部通过弹簧连接在一起；所述连杆二的下端垂直连接连杆三的一端，所述连杆三为L形杆，上部为圆柱体，下部为长方体，圆柱体和长方体相互垂直连接，呈L形；长方体的下端连接机器人驱动轮上的弧形磁铁，圆柱体与连杆二连接的一端连接在驱动轮的轮毂外侧端面；所述滑块一端连接机器人车体侧面的弧槽，滑块能在弧槽内滑动，滑块的另一端安装固定板；所述连接轴一端与滑块结构连接在一起，另一端通过轴承一连接连杆一和连杆二。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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