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一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构
| 专利名称： | 一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构 |
| 摘要： | 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK‑MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨理工大学 |
| 发明人： | 王鹏;宋春宵;刘孟琦;张元;张鹏;刘然;翟士朋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811194457.5 |
| 公开号： | CN109305240A |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 主权项： | 1.一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述足部结构包括踝关节（1）、支撑架（2）、足底结构（3）以及控制系统（4），踝关节（1）中采用四个步进电机，通过控制系统（4），第一步进电机（1‑1）通过金属齿轮盘（1‑2）和齿条（1‑3）的传递、关节轴承（1‑8）的配合以及十字轴（1‑18）的限位作用可以实现足部左右倾斜，第二步进电机（1‑10）可以实现足部前后的倾斜，第三步进电机（1‑21）和第四步进电机（1‑23）通过调整顶板（1‑25）左右倾斜，从而实现对机身的姿态调整，踝关节（1）通过轴承支撑架（1‑9）与支撑架（2）转动连接，足底结构（3）采用四个相同且周向均匀分布的足底，与支撑架（2）固定连接，控制系统（4）安装在顶板（1‑25）上，控制系统（4）以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK‑MPU6050控制连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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