专利名称: |
一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构 |
摘要: |
本发明涉及一种爬行机器人足部结构,具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差,运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承,通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定,足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底,使得足部结构受力均匀,并且在弹簧的作用下,可以实现减震,控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主,并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK‑MPU6050控制连接,在斜坡环境下具有地形适应性好,运动稳定性强以及姿态可控的特点。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
黑龙江;23 |
申请人: |
哈尔滨理工大学 |
发明人: |
王鹏;宋春宵;刘孟琦;张元;张鹏;刘然;翟士朋 |
专利状态: |
有效 |
申请号: |
CN201811194457.5 |
公开号: |
CN109305240A |
分类号: |
B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: |
150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
主权项: |
1.一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构,其特征在于:所述足部结构包括踝关节(1)、支撑架(2)、足底结构(3)以及控制系统(4),踝关节(1)中采用四个步进电机,通过控制系统(4),第一步进电机(1‑1)通过金属齿轮盘(1‑2)和齿条(1‑3)的传递、关节轴承(1‑8)的配合以及十字轴(1‑18)的限位作用可以实现足部左右倾斜,第二步进电机(1‑10)可以实现足部前后的倾斜,第三步进电机(1‑21)和第四步进电机(1‑23)通过调整顶板(1‑25)左右倾斜,从而实现对机身的姿态调整,踝关节(1)通过轴承支撑架(1‑9)与支撑架(2)转动连接,足底结构(3)采用四个相同且周向均匀分布的足底,与支撑架(2)固定连接,控制系统(4)安装在顶板(1‑25)上,控制系统(4)以主控芯片STM32F429IGT为主,并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK‑MPU6050控制连接。 |
所属类别: |
发明专利 |