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一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构
| 专利名称： | 一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 哈尔滨理工大学 |
| 发明人： | 王鹏;宋春宵;张元;张鹏;刘然;刘孟琦;翟士朋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-10-15T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-11T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201821663471.0 |
| 公开号： | CN208963201U |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 主权项： | 1.一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述爬行机器人足部结构包括转动结构（1）、足部支撑架（2）、足底结构（3）以及控制器（4），转动结构（1）中采用四个周向均匀分布的扭簧（1-7），足底结构（3）中采用两个左右分布的足底，控制器（4）固定安装在足部支撑架（2）上，且控制器（4）分别于两个液压缸控制连接。 2.根据权利要求1所述一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述转动结构（1）包括支撑盘（1-1）、深沟球轴承（1-2）、底座（1-3）、上挡板（1-4）、下挡板（1-5）、吊环螺丝（1-6）、扭簧（1-7）、螺钉（1-8）； 深沟球轴承（1-2）的内圈由支撑盘（1-1）的轴肩、下挡板（1-5）以及螺钉（1-8）的联合使用来固定，深沟球轴承（1-2）的外圈由底座（1-3）、上挡板（1-4）以及四个吊环螺丝（1-6）的联合使用来固定，四个扭簧（1-7）成周向均匀连接在四个吊环螺丝（1-6）以及支撑盘（1-1）上端之间，转动结构（1）通过底座（1-3）与足部支撑架（2）固定连接。 3.根据权利要求2所述一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述足底结构（3）包括左足底（3-1）以及右足底（3-2），左足底（3-1）包括第一液压缸（3-11）、第一足底板（3-12）以及第一连接杆（3-13），右足底（3-2）包括第二液压缸（3-21）、第二足底板（3-22）以及第二连接杆（3-23）； 第一液压缸（3-11）分别与足部支撑架（2）以及第一足底板（3-12）固定连接，第一连接杆（3-13）分别于足部支撑架（2）以及第一足底板（3-12）转动连接，第二液压缸（3-21）分别与足部支撑架（2）以及第二足底板（3-22）固定连接，第二连接杆（3-23）分别于足部支撑架（2）以及第二足底板（3-22）转动连接。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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