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原文传递一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构

专利名称：	一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构
摘要：	本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	王鹏;宋春宵;张元;张鹏;刘然;刘孟琦;翟士朋
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201821663383.0
公开号：	CN208963200U
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
主权项：	1.一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述机器人足部结构包括顶板（1）、踝关节（2）、连接柱（3）、复位结构（4）以及足端结构（5），踝关节（2）分布在足部结构的上部，采用关节轴承（2-1），足端结构（5）分布在足部结构的下部，采用减震装置（5-1），踝关节（2）与足端结构（5）通过连接柱（3）固定连接，复位结构（4）采用四个拉伸弹簧对称分布在连接柱（3）上，足部整体结构左右对称。 2.根据权利要求1所述一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述踝关节（2）包括关节轴承（2-1）、轴（2-2）、长套筒（2-3）、左下方盖板（2-4）、左上方盖板（2-5）、左支撑柱（2-6）、两个圆螺母（2-7）、短套筒（2-8）、右下方盖板（2-9）、右上方盖板（2-10）、垫圈（2-11）、锁紧螺母（2-12）、右支撑柱（2-13）、轴承支撑架（2-14）；关节轴承（2-1）安装在轴承支撑架（2-14）上，关节轴承（2-1）左端通过过盈配合的方式定位在轴（2-2）的中部轴肩上，左下方盖板（2-4）与左上方盖板（2-5）固定连接且同轴定位在轴（2-2）的左端轴肩上，中部轴肩与左端同轴配合的盖板之间通过长套筒（2-3）定位，关节轴承（2-1）右端通过两个圆螺母（2-7）定位，右下方盖板（2-9）与右上方盖板（2-10）固定连接且同轴配合在轴（2-2）上，一端通过短套筒（2-8）定位，一端通过垫圈（2-11）和锁紧螺母（2-12）定位在轴（2-2）的右端，左支撑柱（2-6）一端固定连接在左上方盖板（2-5）上，一端固定连接在顶板（1）上，右支撑柱（2-13）一端固定连接在右上方盖板（2-10）上，一端固定连接在顶板（1）上，轴承支撑架（2-14）与连接柱（3）固定连接。 3.根据权利要求2所述一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述复位结构（4）包括第一拉伸弹簧（4-1）、第二拉伸弹簧（4-2）、第三拉伸弹簧（4-3）、第四拉伸弹簧（4-4）；四个拉伸弹簧左右对称分布，一端与踝关节（2）连接，一端与连接柱（3）连接。 4.根据权利要求2所述一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述足端结构（5）包括减震装置（5-1）以及足底（5-2）；减震装置（5-1）一端与足底（5-2）固定连接，一端与连接柱（3）固定连接。
所属类别：	实用新型