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原文传递轻型搬运小车

专利名称：	轻型搬运小车
摘要：	本发明一种轻型搬运小车，涉及起重机的一种新型起重方案，适用于在工作环境和工作条件较为复杂的情况下，对重物进行高效起升、避障搬运。主要通过运动、起升、夹持三部分系统的设计实现了起重机高效率，灵活起升的功能。依托麦克纳姆轮和四轮驱动实现整车的移动，车头车尾设置的两套起升系统，使效率翻倍。采用滑块丝杠机构实现了起升动作，在工作时电机可以实现自锁。运用齿轮齿条机构实现手抓的张开与闭合，完成货物的抓取动作。手抓在纵向上实现了一定的扩展，在末端设置了一定的收束，保证了夹持的稳定性与安全性。在控制上，依托了意法半导体公司的STM32F407芯片和FLYSKY航模遥控器，实现对各部分机构动作的相应远程控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	同济大学
发明人：	李万莉;汪晏然;王保健;曾含含;王文佳
专利状态：	有效
申请号：	CN201811071857.7
公开号：	CN109335999A
代理机构：	上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290
代理人：	叶凤
分类号：	B66F9/06(2006.01)I;B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	200092 上海市杨浦区四平路1239号
主权项：	1.轻型搬运小车，其特征在于，一种轻型搬运小车，包括框架系统、行走系统、起升系统、抓取系统、控制系统；所述框架系统包括前后两个车桥10、架设于前后两个桥10的左右两根型铝6、安装于左右两根型铝6的底板16；所述行走系统包括两组麦克纳姆轮8、行星减速电机9、电机座4；电机座固定在车桥10左右两端侧，用于固定行星减速电机和麦格纳姆轮，每个麦克纳姆轮是由一个行星减速电机驱动为其提供行走输出；所述起升系统有两个，前后对称安装于底板16上，包括支撑组件、起升驱动电机2、丝杠滑块机构；所述支撑组件包括步进电机支架3、导轨5、起升支架17；所述丝杠滑块机构包括丝杠1、滑块7；导轨固定于底板16并由起升支架支撑，起升驱动电机固定在步进电机支架上；丝杠竖向安装于步进电机支架上，其端部与起升驱动电机的输出轴同轴安装，使起升驱动电机能够带动丝杠旋转，进而带动滑块升降；所述抓取系统，有两个，分别对称设置在起重机的车头和车尾；其整体安装在滑块7上从而依靠滑块的升降带动抓取系统的升降；每个抓取系统包括舵机15、齿轮齿条机构、一对左右对称分布的导轨滑块机构18、手抓14；齿轮齿条机构包括齿轮11和齿条；所述齿条包括上齿条13和下齿条12，两个齿条上下平行设置；所述齿轮设置在上齿条和下齿条之间，并与上下两个齿条啮合；齿轮与舵机的电机同轴安装，由舵机的正反转带动齿轮的正反转，从而实现两个齿条相对运动或反向运动；所述手抓有左右一对抓片组成，分别位于齿轮的两侧，且两个抓片分别固定在两个齿条的端部，其随齿条相对运动或反向运动实现相互靠拢或分离以实现夹取功能；同时，每个手抓的基部固定于导轨滑块机构上用于分化大部分的承重以减弱齿轮齿条机构吃重，从而保护齿轮齿条机构；所述控制部分，包括遥控器、信号接收器、主控模块、直流电机驱动模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块，所述遥控器用于指令输入，通过信号接收器与所述主控模块；所述主控模块的输入分别与直流电机驱动模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块连接用于控制底盘机构的行走状态、手抓机构的动作、起升机构的动作。
所属类别：	发明专利