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一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法
| 专利名称： | 一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法，该方法通过采集汽车固有参数和参数，通过建立汽车二自由度模型，选取质心侧偏角和横摆角速度作为控制模型的状态变量，得到汽车横向运动模型，在此基础上建立汽车控制模型系统，通过求解系统中的状态反馈增益矩阵，计算得到汽车的横摆力矩，通过力矩分配系统计算出需要分配到每个车轮的力矩，再通过转向系统和制动系统动作来产生所需力矩，以实现汽车横向稳定性控制。本发明将汽车速度作为一个不确定因素考虑进去，使设计的控制器鲁棒性更好，有效改善了汽车的横向稳定性能，降低汽车运行过程中发生危险情况的可能，提高乘坐舒适度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 广东工业大学 |
| 发明人： | 鲁仁全;李鹏旭;李攀硕 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810946973.2 |
| 公开号： | CN109367532A |
| 代理机构： | 广东广信君达律师事务所 44329 |
| 代理人： | 杨晓松 |
| 分类号： | B60W30/02(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 510062 广东省广州市大学城外环西路100号 |
| 主权项： | 1.一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集汽车的参数，包括：固有参数：汽车总质量m，转动惯量Iz，前、后轴到汽车重心的距离lf、lr，以及前、后轮的侧偏刚度Cf、Cr；实时参数：前轮转向角δ，汽车纵向速度vx，横摆角速度r，质心侧偏角β；步骤2，利用汽车的参数，建立汽车控制模型系统，该系统描述为： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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