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一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统
| 专利名称： | 一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统，本发明方法在自动泊车的初始阶段，通过确定泊车状态，利用几何规划确定泊车轨迹，再交由轨迹跟踪和底盘控制进行控制，利用上述阶段，车辆能够调整到能够一次入库的位姿，此时再交由强化学习进行控制。与现有技术相比，本发明可以消除轨迹规划‑轨迹跟踪‑底盘控制的误差，达到更为理想的泊车位姿，且能够适用于城市内的狭小泊车环境，对环境的适应性强。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 同济大学 |
| 发明人： | 熊璐;严森炜;张培志;卫烨;李志强;黄禹尧;康宇宸;陈文博;邓振文 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811056910.6 |
| 公开号： | CN109398349A |
| 代理机构： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 |
| 代理人： | 叶敏华 |
| 分类号： | B60W30/06(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 200092 上海市杨浦区四平路1239号 |
| 主权项： | 1.一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)驾驶员控制车辆至泊车库位周边后，激活自动泊车系统，开启自动泊车模式；2)泊车模块控制车辆缓速直线行驶；3)利用车身周围的感知模块检测泊车库位的角点坐标和限位块位置，判断库位是否符合标准，若是，则确定停车位，进入步骤4)；否则，返回步骤2)；4)根据车辆相对泊车库位的坐标和当前姿态规划泊车路径；5)根据规划的第一段泊车曲线是否能实现无碰撞入库判断是否需要多段路径规划，若是，则执行下一步；否则，进入步骤7)；6)对车辆进行多路段路径调整；7)获取环境信息和车辆状态信息以进行强化学习网络训练，获取车辆控制指令；8)根据车辆控制指令控制车辆入库，泊车结束，退出自动泊车模式。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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