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一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法
| 专利名称： | 一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法，包括下列步骤：根据视觉系统获得的信息，建立二维虚拟泊车环境；模拟车辆泊车运动，获取方向盘转角；建立基于深度增强学习的自动泊车模型，采用深度增强学习的方法，获得自动泊车过程中一系列对应的方向盘转角，并生成自动泊车轨迹；判断在虚拟泊车环境中车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，则初始化二维虚拟泊车环境，开始下一次泊车训练，反之则进入下一步；规划自动泊车轨迹，综合考虑轨迹的长短及耗时，筛选出最优自动泊车轨迹。本发明能应用到不同的泊车环境中，规划出来的轨迹更合理和优化，结合控制策略，汽车能在无驾驶员操作的情况下遵循轨迹快速自动泊入车位，提高精确性及可靠性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 发明人： | 杜卓;缪其恒;王江明;许炜 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810324107.X |
| 公开号： | CN108860139A |
| 代理机构： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 |
| 代理人： | 尉伟敏;杨燕霞 |
| 分类号： | B60W30/06(2006.01)I;G09B9/04(2006.01)I;B;G;B60;G09;B60W;G09B;B60W30;G09B9;B60W30/06;G09B9/04 |
| 申请人地址： | 310051 浙江省杭州市滨江区物联网街451号1楼、6楼 |
| 主权项： | 1.一种基于深度增强学习的自动泊车轨迹规划方法，其特征在于包括下列步骤：①根据视觉系统获得的信息，建立二维虚拟泊车环境；②模拟车辆泊车运动，获取方向盘转角，并更新二维虚拟泊车环境；③建立基于深度增强学习的自动泊车模型，采用深度增强学习的方法，获得自动泊车过程中一系列对应的方向盘转角，并生成自动泊车轨迹；④判断在虚拟泊车环境中车辆是否发生碰撞，若发生碰撞，则初始化二维虚拟泊车环境，开始下一次泊车训练，反之则进入下一步；⑤规划自动泊车轨迹，综合考虑轨迹的长短及耗时，筛选出最优自动泊车轨迹。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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