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原文传递平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备

专利名称：	平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备
摘要：	本发明公开了一种平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取泊车位目标点及泊车起点；以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹；以解决解决RS曲线规划的轨迹在平行车位会碰撞的问题，以及纯搜索算法对算力要求高，轨迹规划时间长的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉光庭信息技术股份有限公司
发明人：	李森林;张家豪
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310760253.8
公开号：	CN117022249A
代理机构：	武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	韩梦晴
分类号：	B60W30/06;B60W60/00;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W50;B60W30/06;B60W60/00;B60W50/00
申请人地址：	430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区港边田一路6号(自贸区武汉片区)
主权项：	1.一种平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取泊车位目标点及泊车起点；以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。 2.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤，具体包括以下步骤：以所述泊车位目标点为出库起点，按照预设行驶条件前进，获取第一段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与前方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞前方障碍物之前的一个轨迹点为所述第一段曲线轨迹的第一终点；以所述第一终点为起点，按照预设行驶条件倒车，获取第二段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与右后方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞右后方障碍物之前的一个轨迹点为所述第二段曲线轨迹的第二终点；以所述第二终点为起点，按顺序重复进行按照预设行驶条件前进及按照预设行驶条件倒车，直至检测到车头右前角出泊车位，获得车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点，及后续每一段曲线轨迹；将所述第一段曲线轨迹、所述第二段曲线轨迹及所述后续每一段曲线轨迹按顺序进行组合连接，获取出库内轨迹。 3.如权利要求2所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“预设碰撞检测条件”步骤，具体包括以下步骤：在一段曲线轨迹中按预设行驶距离取轨迹点，根据所述轨迹点生成包裹车辆的矩形框，判断所述矩形框是否与障碍物发生碰撞。 4.如权利要求2所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤之后，具体包括以下步骤：当检测到出库内轨迹内的曲线轨迹数量大于预设数量时，则停止获取车辆泊车轨迹。 5.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹”步骤，具体包括以下步骤：出库内轨迹的终点为车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点；以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，按照预设行驶条件并基于RS曲线算法获得多条RS曲线；按照曲线长度由短到长的顺序逐一选取RS曲线进行车辆碰撞检测，直至在其中一条RS曲线中，当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与障碍物未发生碰撞时，则所述其中一条RS曲线为出库外轨迹。 6.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹”步骤，具体包括以下步骤：将所述出库内轨迹与所述出库外轨迹进行组合连接，获得出库轨迹；以泊车起点作为所述出库轨迹的起点、以泊车位目标点作为所述出库轨迹的终点，并沿所述出库轨迹的轨迹延申路线获得车辆泊车轨迹。 7.一种平行车位自动泊车轨迹规划系统，其特征在于，包括：点获取模块，用于获取泊车位目标点及泊车起点；出库内轨迹模块，与所述点获取模块通信连接，用于以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；出库外轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述点获取模块通信连接，用于以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；以及，车辆泊车轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述出库外轨迹模块通信连接，用于根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。 8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。 9.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。
所属类别：	发明专利