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原文传递一种变拓扑腿机构四足平台

专利名称：	一种变拓扑腿机构四足平台
摘要：	一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	武建昫;杨辉;姚燕安
专利状态：	有效
申请号：	CN201811031294.9
公开号：	CN109398522A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所 11430
代理人：	范盈
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种变拓扑腿机构四足平台，其特征在于：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成；车架(E)为不锈钢钢管架，通过开设安装孔分别实现与a至d组腿机构(A、B、C、D)的固定连接；所述的一种变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构(A、B、C、D)分别安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部；单个腿机构可通过单电机驱动行走，并由其他两个电机调节姿态；所述的a组腿机构(A)由a行走部(A‑1)，a第一驱动部(A‑2)，a第二驱动部(A‑3)和a第三驱动部(A‑4)组成；b、c、d组腿机构(B、C、D)与a组腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；a、b组腿机构(A、B)与c、d组腿机构(C、D)对称于平台两侧布置。
所属类别：	发明专利