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行驶轨道生成装置、方法和程序，以及驾驶辅助装置和系统
| 专利名称： | 行驶轨道生成装置、方法和程序，以及驾驶辅助装置和系统 |
| 摘要： | 本发明提供具备生成行驶轨道的行驶轨道生成部(42)的行驶轨道生成装置(21)。行驶轨道包括：驶入直线轨道、第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、圆弧轨道、第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及驶出直线轨道。行驶轨道生成部(42)包括：圆弧生成部(42a)，生成位于比从圆弧部内缘朝圆弧部中心相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近圆弧部中心相反侧的位置，半径尽可能大的圆弧轨道；以及回旋线生成部(42b)，生成以圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径、起点与驶入直线轨道相切、以驶入直线轨道的方向角为起点的方向角的驶入回旋轨道，以及以圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径、与驶出直线轨道相切、以驶出直线轨道的方向角为起点的方向角的驶出回旋轨道。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 日本;JP |
| 申请人： | 株式会社三英技研 |
| 发明人： | 山本忠 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201780038594.7 |
| 公开号： | CN109415056A |
| 代理机构： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 |
| 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 分类号： | B60W30/10(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 日本广岛县广岛市中区上帜町3丁目26号 |
| 主权项： | 1.行驶轨道生成装置，其是生成车辆在具有驶入直线部、与所述驶入直线部连续的圆弧部、以及与所述圆弧部连续的驶出直线部的道路上行驶的行驶轨道的行驶轨道生成装置，其特征在于，所述行驶轨道生成装置具备生成所述行驶轨道的行驶轨道生成部，所述行驶轨道包括：从所述驶入直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶入直线轨道、与所述驶入直线轨道连续并由第一组回旋曲线连结而成的驶入回旋轨道、与所述驶入回旋轨道连续的圆弧轨道、与所述圆弧轨道连续并由第二组回旋曲线连结而成的驶出回旋轨道、以及与所述驶出回旋轨道连续并从所述驶出直线部的外缘朝向所述圆弧部的中心侧离开预定距离的驶出直线轨道，所述行驶轨道生成部包括：圆弧生成部，生成所述圆弧轨道，所述圆弧轨道位于比从所述圆弧部的内缘朝向所述圆弧部中心的相反侧离开预定距离的通过目标点更靠近所述圆弧部中心的相反侧的位置，并且半径尽可能大；以及回旋线生成部，生成所述驶入回旋轨道和所述驶出回旋轨道，所述驶入回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，起点与所述驶入直线轨道相切，以所述驶入直线轨道的方向角为起点的方向角，所述驶出回旋轨道以所述圆弧轨道的半径为最终切圆弧的半径，与所述驶出直线轨道相切，以所述驶出直线轨道的方向角为起点的方向角。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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