原文传递
一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法
| 专利名称： | 一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法，依靠发动机摆角调整箭体姿态也需要一个响应过程，因此将此调节过程引入在线轨迹规划x,z方向的动力学等式约束中，可以将姿态控制回路间接体现在在线轨迹规划算法中，可以解决姿态控制响应延迟而导致x,z方向推力矢量分量不准确的难题，使得整体控制运动规划效果更佳，有助于提高火箭落地时的位置精度。通过对ux和uz的变化率进行约束，进而能够对姿态角的变化率进行约束，保证了火箭的姿态控制能够被及时响应。当接近飞行结束时，对ux和uz进行终端等式约束，能够使得火箭垂直平稳着陆回收。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 发明人： | 骆无意;施健锋;王聪;李新明;宋征宇;巩庆海;郭少波;王会霞;柳嘉润 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811528445.1 |
| 公开号： | CN109484676A |
| 代理机构： | 中国航天科技专利中心 11009 |
| 代理人： | 徐辉 |
| 分类号： | B64G1/24(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G1 |
| 申请人地址： | 100854 北京市海淀区北京142信箱402分箱 |
| 主权项： | 1.一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法，其特征在于，包括如下步骤：1)构建火箭水平面内横纵x,z方向动力学模型；2)构建姿态控制回路等效二阶模型；3)将姿态控制回路等效二阶模型转换为动力学微分方程形式，补入动力学模型中；4)在动力学模型中补加横纵方向产生的加速度ax,az的微分方程；5)构建包含等效姿控回路等效二阶模型的在线轨迹规划动力学等式约束方程；6)实时获取状态量，通过在线轨迹规划动力学等式约束方程实时求解控制量U；7)获取竖直方向所产生的推力加速度指令uy，计算俯仰、偏航、滚动方向的程序角指令，按照程序角指令控制火箭姿态。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
