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原文传递一种气动仿生六足爬壁机器人

专利名称：	一种气动仿生六足爬壁机器人
摘要：	本发明提供了一种气动仿生六足爬壁机器人，包括躯干及与躯干连接的六个腿部结构，腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路。本发明利用气动波纹管与弹簧片组成气动关节，驱动机器人腿部运动，以及控制足底的变形；气泵、导气管与分流管组成气路机构，控制机器人实现三角步态行走。该机器人通过气泵驱动，通过气路控制，从而实现机器人六足协同步态，具有节能、轻便、体积小的特点，解决了小型爬壁机器人重量大，体积大的缺点，大大提高了小型化爬壁机器人的实用性和适用性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	清华大学
发明人：	刘世博;索朗旦增;赵杰亮;阎绍泽;王澍;青钰霖
专利状态：	有效
申请号：	CN201910037956.1
公开号：	CN109533083A
代理机构：	北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427
代理人：	陈娟
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华大学
主权项：	1.一种气动仿生六足爬壁机器人，其特征在于，包括躯干及与所述躯干连接的六个腿部结构，所述腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路；所述气动关节组包括第一气动关节组、第二气动关节组及第三气动关节组，所述第一气动关节组连接所述躯干及传动杆，可使所述传动杆绕所述躯干左右摆动，所述第二气动关节组连接所述传动杆及可变形足部，可使所述可变形足部绕所述传动杆上下摆动，所述可变形足部包括第一铰链杆、第二铰链杆、可伸展足底及所述第三气动关节组，所述第一铰链杆及第二铰链杆的一端活动连接，形成剪刀形结构，所述第一铰链杆及第二铰链杆之间连接所述第三气动关节组，所述第一铰链杆及第二铰链杆的另一端之间连接所述可伸展足底，所述第三气动关节组可使所述第一铰链杆及第二铰链杆张开，以拉动所述可伸展足底张开；所述气路与所述气动关节组连接，用于通过使所述气动关节组充气膨胀产生位移，控制六个腿部结构的运动，以使所述机器人以三角步态运动。
所属类别：	发明专利