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原文传递一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人

专利名称：	一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人
摘要：	本实用新型涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。机器人本体上设有补光灯、摄像机和柔性机械臂，柔性机械臂前端可搭载超声波测厚探头、水冷壁焊接装置、水冷壁切割装置，用于锅炉水冷壁的检测和维修。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本实用新型负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	洛阳清展智能科技有限公司
发明人：	杨增阳;徐回忆;岳海姣
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821443326.1
公开号：	CN208789812U
代理机构：	北京中原华和知识产权代理有限责任公司
代理人：	寿宁;张华辉
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	471000 河南省洛阳市中国(河南)自由贸易试验区洛阳片区高新丰华路6号银昆科技园1#楼四层403-79
主权项：	1.一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于包括机器人本体及设置于机器人本体两侧的多条机械腿，多条机械腿在机器人本体两侧对称或不对称设置；每条机械腿均包括第一舵机(1)、第二舵机(2)、第三舵机(3)、大腿零件(4)、小腿零件(5)、腿根零件(6)、磁足(7)，其中，大腿零件(4)与机器人本体的壳体(21)通过第一连接轴(8)枢轴连接，大腿零件(4)与小腿零件(5)通过第二连接轴(9)枢轴连接，小腿零件(5)为一个“L”型的壳体，小腿零件(5)还与腿根零件(6)的一端通过第三连接轴(10)枢轴连接，腿根零件的另一端与磁足(7)通过弹性自适应装置(11)连接，其中，磁足(7)固定在弹性自适应装置(11)上，弹性自适应装置通过第四连接轴(12)与腿根零件连接；机械腿整体可绕第一连接轴(8)旋转，小腿零件可绕第二连接轴(9)旋转，腿根零件可绕第三连接轴(10)旋转，弹性自适应装置可绕第四连接轴(12)呈360°旋转；所述的第一舵机(1)设置于机器人本体的壳体(21)内，第二舵机与第三舵机垂直设置，共同放在小腿零件“L”型的壳体内；所述机器人本体的壳体上还设置有补光灯(14)和云台(15)，云台上设置有摄像机(16)，该摄像机(16)绕支撑杆(17)呈360°旋转摄像；机器人本体上还设置有柔性机械臂(18)，柔性机械臂前端搭载工作模块(19)；所述的磁足为轻型大磁力磁足，磁足采用断电吸附式电磁铁；机器人在移动过程中，六条机械腿交替动作，在抬腿的瞬间，磁铁通电，此时磁足没有吸附力；所述爬壁机器人的电控部分采用电路板(20)，该电路板(20)设置在机器人本体的壳体内壁与第一舵机之间。 2.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述的爬壁机器人本体两侧有6条机械腿，每侧设置3条；所述的补光灯有4个，对称设置在机器人本体顶面；所述的云台和摄像机均有2个，对称设置在机器人本体顶面。 3.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述的腿根零件(6)上还设置有加强轴(13)。 4.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述的柔性机械臂(18)与机器人本体之间为可拆卸设置，根据不同工况的需求更换大载荷或小载荷的柔性机械臂；所述的工作模块(19)为超声波探头或水冷壁焊接装置或水冷壁切割装置或其它作业装置，工作模块(19)与柔性机械臂(18)之间为可拆卸设置；所述的超声波探头用于检测锅炉水冷壁管道的厚度。 5.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于还包括超声波震动敲渣装置、超声波定位系统(27)、激光导引系统(26)、漏磁检测仪(28)，所述的超声波震动敲渣装置搭载于柔性机械臂前端，作为工作模块的一种，用于机器人在锅炉内部清理结垢；所述的超声波定位系统(27)设置于机器人本体的壳体内，用于定位机器人的位置；所述的激光导引系统(26)设置于摄像机(16)上，用于辅助机器人保持直线行走；所述的漏磁检测仪(28)设置于机器人本体上。 6.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人还通过安全绳与外部工作站连接。 7.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人的每条机械腿上搭载2个磁足，单个磁足负载为10kg，整机负载达120kg；每条机械腿提供的吸附力达20kg；所述的第一舵机、第二舵机、第三舵机均采用纯金属齿轮减速箱，扭矩为100kg/cm，转动速度为0.1s/60°，该爬壁机器人的移动速度达到12m/min。 8.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于该爬壁机器人能实现垂直壁面的越障及能到达锅炉上部过热屏。 9.如权利要求1所述的一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于所述磁足的直径为34mm。
所属类别：	实用新型