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原文传递自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质

专利名称：	自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质
摘要：	本发明提供了一种自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括：获取停车场的泊车路径；控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及控制所述车辆驶入空闲车位。上述方案硬件安装成本和维护成本都比较低，便于大规模实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	驭势(上海)汽车科技有限公司
发明人：	莫斯尧;马万里;周小成
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910366895.3
公开号：	CN110065490A
代理机构：	北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐丁峰;张玮
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201822 上海市嘉定区叶城路1288号6幢J612室
主权项：	1.一种自动泊车方法，包括：获取停车场的泊车路径；控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及控制所述车辆驶入空闲车位。 2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取停车场的泊车路径包括：获取所述停车场的地图，其中所述停车场的地图包括所述停车场的道路和车位的位置信息；利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上，以得到车位的投影点；以及根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径。 3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述停车场的地图划分为多个停车区域，其中，至少两个停车区域的优先级不同；其中，所述利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上和/或所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径是基于所述多个停车区域的优先级。 4.如权利要求3所述的方法，其中，所述将所述停车场的地图划分为多个停车区域包括：利用多边形将所述停车场的地图划分为所述多个停车区域。 5.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述利用所述停车场的地图把所述停车场中的车位投影到对应的道路上包括：基于所述多个停车区域的优先级，确定所述停车场的所有车位中的可停车位；利用所述停车场的地图，仅把所述可停车位映射到所述对应的道路上。 6.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径包括：根据所述多个停车区域的优先级，确定各个投影点的优先级，其中对于每个投影点，该投影点的优先级与该投影点对应的车位所在的停车区域的优先级相同；根据所述投影点的优先级、所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径，其中，在所述泊车路径中，优先级高的投影点先于优先级低的投影点。 7.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆驶入空闲车位包括：规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径；控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位。 8.如权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径之前，在当前探测的空闲车位中选择所述第一空闲车位；在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径的同时，利用所述车载传感器始终探测以所述车辆为基准的预设范围内的障碍物；对于所述预设范围内存在障碍物的情况，在当前探测的空闲车位中选择第二空闲车位；对于当前探测的空闲车位中存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第二空闲车位；对于当前探测的空闲车位中不存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。 9.如权利要求7所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位包括：利用所述车载传感器始终探测所述第一空闲车位的空闲状态；对于所述第一空闲车位保持空闲状态的情况，驱控所述车辆泊入所述第一空闲车位；所述方法还包括：对于所述第一空闲车位未能保持空闲状态的情况，控制所述车辆返回所述泊车路径，在当前探测的空闲车位中确定第三空闲车位；对于当前探测的空闲车位中存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第三空闲车位；对于当前探测的空闲车位中不存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。 10.如权利要求9所述的方法，其中，所述控制所述车辆返回所述泊车路径包括：控制所述车辆一次或多次重新驶入所述泊车路径，直至成功返回所述泊车路径，其中每次控制所述车辆重新驶入所述泊车路径的操作之间，控制所述车辆等待一时间段；所述方法还包括：对于控制所述车辆N次重新驶入所述泊车路径失败的情况，确定泊车失败，其中N为正整数。
所属类别：	发明专利