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原文传递一种爬壁式机器人及其工作方法

专利名称：	一种爬壁式机器人及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种爬壁式机器人及其工作方法，本爬壁机器人包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮；以及控制器；所述控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作；本发明先计算装载物品后的总负重，然后依据总负重确定电磁铁的工作电流，接着对攀爬表面进行粗糙度检测，有选择性的开启距离传感器，从而使得产品更加稳定工作，也避免能源浪费。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京机器人研究院有限公司
发明人：	欧卫婷
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201810070033.1
公开号：	CN110065547A
代理机构：	南京中高专利代理有限公司
代理人：	祝进
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210000 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园(生态科技城)智汇路300号
主权项：	1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮；控制器，控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作；压力传感器，所述压力传感器与控制器相连，在爬壁机器人爬壁前，将爬壁机器人平放以通过压力传感器获得爬壁机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使爬壁机器人吸附于导磁体表面；光照单元，所述光照单元设于本体底部的中间位置并与控制器连接，用于发出光照在攀爬表面，所述控制器用于控制所述光照单元的启闭；光电探测器，所述光电探测器设于本体底部的端部位置与控制器连接，所述光电探测器由攀爬表面反射的光得到检测信号，并将检测信号反馈至所述控制器；距离传感器，设于本体底部并与所述控制器相连，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离，当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高爬壁机器人吸附力。 2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述光照单元所发出的光轴与攀爬表面保持一定的预设角度，且反射的光轴射入所述光电探测器。 3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述光电探测器是由多个探测单元组成的光电探测单元阵列。 4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。 5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁铁距离导磁体表面的距离为5-8mm；以及所述爬壁机器人的总负重为G,则所述电磁铁的吸附力T=KG,其中K为吸附系数，且3
所属类别：	发明专利