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原文传递磁吸式爬壁机器人及其工作方法

专利名称：	磁吸式爬壁机器人及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种磁吸式爬壁机器人及其工作方法，本爬壁机器人包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮；以及控制器；所述控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作；本发明先计算装载物品后的总负重，然后依据总负重确定电磁铁的工作电流，从而使得产品更加稳定工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京机器人研究院有限公司
发明人：	王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201711270424.X
公开号：	CN109866839A
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	211100 江苏省南京市麒麟科技创新园(生态科技城)智汇路300号
主权项：	1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮，以及控制器；所述控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作。 2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：设置在本体上部的压力传感器，所述压力传感器与控制器相连；在爬壁机器人爬壁前，将爬壁机器人平放以通过压力传感器获得爬壁机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使爬壁机器人吸附于导磁体表面。 3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高爬壁机器人吸附力。 4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。 5.根据权利要求2或3任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁铁距离导磁体表面的距离为5-8mm；以及所述爬壁机器人的总负重为G,则所述电磁铁的吸附力T=KG,其中K为吸附系数，且3
所属类别：	发明专利