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基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法
| 专利名称： | 基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法 |
| 摘要： | 一种基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法，包括如下步骤：步骤一， 多平台系统中的传感器负责测量目标状态；步骤二，构造高斯均值移动方法的高 斯核密度估计器；步骤三，利用扩展卡尔曼滤波器估计目标状态；步骤四，计算 目标状态测量值的估计值；步骤五，计算传感器的动态偏差的估计值；步骤六， 修正动态偏差的估计值；步骤七，修正动态偏差的估计值的收敛性判别。本发明 方法仅使用一个目标的测量数据，能够快速、准确地估计传感器的动态偏差。该 方法简单有效、易于实施，可广泛应用于机器人，智能交通，空中交通管制和航 天、航空、航海等各领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 上海交通大学 |
| 发明人： | 敬忠良;祁永庆;胡士强;赵海涛 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-01-24T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810033003.X |
| 公开号： | CN101221238 |
| 分类号： | G01S7/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 200240上海市闵行区东川路800号 |
| 主权项： | 1、一种基于高斯均值移动配准的动态偏差估计方法，其特征在于，包括如 下步骤： 步骤一，多平台系统中的传感器负责测量目标状态； 步骤二，构造高斯均值移动方法的高斯核密度估计器，高斯均值移动是在测 量噪声服从高斯分布假设条件基础上的均值移动，具体为：根据极大似然密度函 数构造一个多变量的高斯核密度估计器，对该估计器求梯度并对梯度进行数学变 换，得到高斯均值移动方法的迭代公式，具体为： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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