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原文传递用于履带机器人的前端辅助机构与履带式物流机器人

专利名称：	用于履带机器人的前端辅助机构与履带式物流机器人
摘要：	本实用新型公开了一种用于履带机器人的前端辅助机构，包括辅助转向机构与辅助爬梯机构，包括支架主梁以及用于铰接履带机器人的连接架与爬梯伸缩杆，支架主梁两端均铰接有转向臂，转向臂具有轮轴段与摆动段；转向臂的弯折处铰接在支架主梁；两转向臂的摆动段通过转向横拉杆铰接在一起，从而摆动段、转向横拉杆以及支架主梁形成梯形平面连杆机构；轮轴段上安装有辅助轮；支架主梁上靠近任意转向轮的一端还设有平行于梯形平面连杆机构所在平面的转向伸缩杆，转向伸缩杆的伸缩端通过转向斜拉杆铰接在转向伸缩杆所靠近的转向横拉杆与转向臂的铰接处上。还公开了履带式物流机器人，安装有本实用新的前端辅助机构，能实现不减速转向，还能提高爬梯能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆理工大学
发明人：	何苗;马婧华;金辉;路世青;刘鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201821560159.9
公开号：	CN209192083U
代理机构：	重庆博凯知识产权代理有限公司
代理人：	黄河
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	400054 重庆市巴南区李家沱红光大道69号
主权项：	1.一种用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：包括辅助转向机构，所述辅助转向机构包括用于连接在履带机器人前端的支架主梁，所述支架主梁两端均铰接有转向臂，所述转向臂为弯折处的角度为钝角的弯折臂，从而使得转向臂具有轮轴段与摆动段；转向臂的弯折处铰接在支架主梁上并且轮轴段朝着远离支架主梁中心的方向，从而使得摆动段朝向支架主梁中心的方向，并且两摆动段位于支架主梁同一侧；两转向臂的摆动段通过转向横拉杆铰接在一起，从而摆动段、转向横拉杆以及支架主梁形成梯形平面连杆机构；轮轴段上安装有能绕轮轴段轴线转动的辅助轮；所述支架主梁上靠近任意转向轮的一端还设有平行于梯形平面连杆机构所在平面的转向伸缩杆，所述转向伸缩杆的固定端固定在支架主梁上，转向伸缩杆的伸缩端通过转向斜拉杆铰接在转向伸缩杆所靠近的转向横拉杆与转向臂的铰接处上。 2.根据权利要求1所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：所述转向伸缩杆为气压杆，气压杆的活塞杆与转向斜拉杆铰接，气缸杆的气缸固定连接在支架主梁上。 3.根据权利要求1所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：还包括辅助爬梯机构，所述辅助爬梯机构包括连接架，连接架一端固定连接在支架主梁相对于摆动段的一侧上，连接架另一端设有用于铰接在履带机器人前端的铰接部；支架主梁上位于连接架同一侧还连接有爬梯伸缩杆，爬梯伸缩杆的轴线垂直于支架主梁；爬梯伸缩杆的伸缩端连接在支架主梁上，爬梯伸缩杆的固定端上固定连接有用于铰接在履带机器人前端的铰接件。 4.根据权利要求3所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：所述连接架包括两根关于爬梯伸缩杆对称的连杆，连杆用于连接履带机器人的一端设有铰接孔。 5.根据权利要求4所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：所述爬梯伸缩杆的伸缩端铰接在支架主梁上；转向伸缩杆的轴线垂直于支架主梁。 6.根据权利要求4所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：所述爬梯伸缩杆的固定端上沿自身轴线设有螺纹杆或带内螺纹的螺纹套筒，所述铰接件用于连接爬梯伸缩杆的一端对应设有带内螺纹的螺纹套筒或螺纹杆，从而使得铰接件与爬梯伸缩杆的固定端形成螺纹连接。 7.根据权利要求4所述的用于履带机器人的前端辅助机构，其特征在于：所述爬梯伸缩杆为液压杆，液压杆的活塞杆连接在支架主梁上，铰接件固定连接在液压杆的液压缸主体上。 8.一种履带式物流机器人，包括履带底盘，所述履带底盘包括驱动电机，驱动电机通过减速器连接有联轴器，其特征在于：联轴器通过驱动轴驱动后轮转动，以后轮作为驱动轮与履带啮合传动，从而带动前轮转动；所述履带底盘前端还安装有如权利要1所述的用于履带机器人的前端辅助机构，前端辅助机构的支架主梁通过位于支架主梁相对于摆动段一侧的连接架连接在履带式物流机器人前端。 9.根据权利要求8所述的履带式物流机器人，其特征在于：所述连接架一端固定连接在支架主梁相对于摆动段的一侧上，连接架另一端铰接在履带式物流机器人前端；所述前端辅助机构还包括辅助爬梯机构；所述爬梯机构包括支架主梁上位于连接架同一侧的爬梯伸缩杆，爬梯伸缩杆的轴线垂直于支架主梁；爬梯伸缩杆的伸缩端连接在支架主梁上，爬梯伸缩杆的固定端上铰接在履带式物流机器人；所述履带底盘上方安装有载物箱；所述载物箱前端设有用于铰接爬梯伸缩杆的耳板，爬梯伸缩杆的固定端通过铰接件铰接在耳板上；所述履带底盘前端设有用于铰接连接架的支座，连接架通过铰接部铰接在支座上；爬梯伸缩杆的轴线与沿连接架长度方向的直线不相平行，从而使得爬梯伸缩杆伸缩时能够产生让连接架绕支座转动的转矩。 10.根据权利要求9所述的履带式物流机器人，其特征在于：所述载物箱底面为台阶面，并且载物箱底面的前部高于其后部；载物箱底面后部安装在履带底盘上；所述耳板安装在载物箱底面前部，使得爬梯伸缩杆铰接在载物箱底面前部。
所属类别：	实用新型