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原文传递一种腿足机器人

专利名称：	一种腿足机器人
摘要：	本发明适用于机器人技术领域，提供了一种腿足机器人，至少包括小腿及与小腿连接的直线关节，直线关节包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，包括螺母及螺杆，所述螺母连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置，所述螺杆转动套接于所述螺母内；以及推杆，与所述螺杆的一端连接；所述转轴带动螺母旋转时，所述螺杆带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动，进而带动所述小腿运动。在本发明中，由于电机相对液压系统，其控制较为简单，且无漏油风险，同时，丝杠副相对减速器，其具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高等特点，因此，本发明直线关节具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高、无漏油风险、控制简单等优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	张志华;赵明国;李海雷;李康;张伟宁;黑光军;贺小玉;熊友军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910407486.3
公开号：	CN110104090A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	朱肖凤
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.一种腿足机器人，其特征在于，至少包括小腿及与所述小腿连接的直线关节，所述直线关节包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，包括螺母及螺杆，所述螺母连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置，所述螺杆转动套接于所述螺母内；以及推杆，与所述螺杆的一端连接；所述转轴带动螺母旋转时，所述螺杆带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动，进而带动所述小腿运动。 2.如权利要求1所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人为四足机器人，所述四足机器人包括机身、所述直线关节、连杆和所述小腿，其中，所述直线关节、连杆和小腿构成一个曲柄滑块机构。 3.如权利要求1所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人为双足机器人，所述双足机器人包括所述小腿、连接于所述小腿的左右两侧的两组直线关节组件，以及分别与所述小腿和两组所述直线关节组件连接的脚板，每一组所述直线关节组件至少包括所述直线关节。 4.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承和踝辅助万向节，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的的顶端通过所述关节轴承连接所述小腿，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节远离所述直线关节的一端安装于所述脚板上。 5.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承、踝辅助万向节和连杆，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的顶端固定于所述小腿上，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述关节轴承，所述连杆的一端连接关节轴承，所述连杆的另一端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节的远离所述连杆的一端安装于所述脚板上。 6.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，所述小腿通过踝关节与所述脚板连接。 7.如权利要求4所述的腿足机器人，其特征在于，所述关节轴承枢转安装于所述小腿的支撑杆上。 8.如权利要求6所述的腿足机器人，其特征在于，所述踝关节为万向节。 9.如权利要求3至8任一项所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人还包括主控制板及与所述主控制板电性连接的驱动器，通过所述主控制板向所述直线关节发送同步或不同步伸缩的主控指令，通过所述驱动器传递所述主控指令控制所述直线关节的电机正向或反向转动。 10.如权利要求1至8任一项所述的腿足机器人，其特征在于，所述直线关节还包括：力传感器，连接于所述推杆远离所述螺杆的一端，所述力传感器用于检测所述推杆的轴向力；以及推杆末端，连接于所述力传感器远离所述推杆的一端。
所属类别：	发明专利