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原文传递用于拖拉机的行驶路径控制方法

专利名称：	用于拖拉机的行驶路径控制方法
摘要：	本发明提供一种用于拖拉机的行驶路径控制方法，其中本发明用于拖拉机的行驶路径控制方法根据该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离控制该拖拉机的转向，以使其沿该拖拉机的预设行驶路径行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	丰疆智能科技股份有限公司
发明人：	黄灿超;何晓龙;黄超;郑超;吴迪;姚远
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910280663.6
公开号：	CN110203275A
代理机构：	宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	孟湘明
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	441100 湖北省襄阳市襄州区国际物流园东风井关大道特1号
主权项：	1.一种用于拖拉机的行驶路径控制方法，其特征在于，包括下述步骤： (a)检测该拖拉机的当前行驶路径； (b)比较该拖拉机的当前行驶路径和其预设行驶路径，以确定该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离；和 (c)根据该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离，控制该拖拉机的转向，以使该拖拉机沿其预设行驶路径行驶。 2.根据权利要求1所述的行驶路径控制方法，其特征在于，进一步包括下述步骤： (d)检测该拖拉机的车轮的实际转向角度，并与该拖拉机被调整至沿其预设行驶路径行驶的必要转向角度相比较，如果检测该拖拉机车轮的实际转向角度与该必要转向角度的大小不同，则控制该拖拉机的车轮转向该必要转向角度与该实际转向角度的差值大小的角度。 3.根据权利要求1所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机的当前行驶路径通过对该拖拉机的持续RTK定位得到。 4.根据权利要求2所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机的当前行驶路径通过对该拖拉机的持续RTK定位得到。 5.根据权利要求2所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机车轮的实际转向角度通过被设置在该拖拉机的轮边轴上的角度检测器检测得到，其中该角度传感器被设置能够将车轮的转向角度转变成一个电信号。 6.根据权利要求4所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机车轮的实际转向角度通过被设置在该拖拉机的轮边轴上的角度检测器检测得到，其中该角度传感器被设置能够将车轮的转向角度转变成一个电信号。 7.根据权利要求2所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该角度检测器被设置能够跟随该车轮的转向而转向。 8.根据权利要求6所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该角度检测器被设置能够跟随该车轮的转向而转向。 9.根据权利要求2所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机的当前行驶路径通过设置在该拖拉机的卫星定位系统得到。 10.根据权利要求8所述的行驶路径控制方法，其特征在于，该拖拉机的当前行驶路径通过设置在该拖拉机的卫星定位系统得到。
所属类别：	发明专利