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原文传递用于交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质

专利名称：	用于交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质
摘要：	根据本公开的实施例，提供了用于交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质。一种用于交通工具的驾驶控制的方法包括获得针对交通工具的发动机系统的多个驱动控制参数、速度与加速度之间的第一对应关系；从第一对应关系中确定与交通工具的当前速度和预定驱动控制参数相对应的加速度以作为临界加速度，预定驱动控制参数控制避免向交通工具的发动机系统提供功率源；以及基于交通工具的目标加速度与临界加速度的比较来确定对交通工具的发动机系统或制动系统的控制参数。以此方式，可以实现对交通工具的发动机系统或是制动系统的选择性控制，避免在两者之间频繁切换，实现加减速的平滑控制，提高相关控制装置的使用寿命。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	彭夏鹏;秦文闯;黄加勇;邵启扬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910286275.9
公开号：	CN110126760A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	李辉;罗利娜
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	100080 北京市海淀区上地十街10号
主权项：	1.一种用于交通工具的驾驶控制的方法，包括：获得针对所述交通工具的发动机系统的多个驱动控制参数、速度与加速度之间的第一对应关系；从所述第一对应关系中确定与所述交通工具的当前速度和预定驱动控制参数相对应的加速度以作为临界加速度，所述预定驱动控制参数控制避免向所述交通工具的发动机系统提供功率源；以及基于所述交通工具的目标加速度与所述临界加速度的比较来确定对所述交通工具的所述发动机系统或制动系统的控制参数。 2.根据权利要求1所述的方法，其中确定对所述交通工具的所述发动机系统或制动系统的控制参数包括：响应于所述目标加速度大于等于所述临界加速度，确定对所述发动机系统的目标驱动控制参数；以及响应于所述目标加速度低于所述临界加速度，确定对所述制动系统的目标制动控制参数。 3.根据权利要求2所述的方法，其中确定对所述发动机系统的目标驱动控制参数包括：从所述第一对应关系中确定与所述当前速度和所述目标加速度相对应的驱动控制参数；以及基于所确定的驱动控制参数来确定所述目标驱动控制参数。 4.根据权利要求3所述的方法，其中基于所确定的驱动控制参数来确定所述目标驱动控制参数包括：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度来确定针对所述交通工具的驱动调整系数；以及基于所述驱动调整系数来调整所确定的驱动控制参数，以获得所述目标驱动控制参数。 5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述驱动调整系数还包括：还基于所述发动机系统的特性来确定所述驱动调整系数。 6.根据权利要求2所述的方法，其中确定对所述制动系统的目标制动控制参数包括：获取针对所述制动系统的多个制动控制参数与加速度之间的第二对应关系；通过从所述目标加速度减去所述临界加速度，来确定所述交通工具的制动加速度；从所述第二对应关系中确定与所述制动加速度相对应的制动控制参数；以及基于所确定的制动控制参数来确定所述目标制动控制参数。 7.根据权利要求6所述的方法，其中基于所确定的制动控制参数来确定所述目标制动控制参数包括：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度来确定针对所述交通工具的制动调整系数；以及基于所述驱动调整系数来调整所确定的制动控制参数，以获得所述目标制动控制参数。 8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述制动调整系数还包括：还基于所述发动机系统的特性来确定所述驱动调整系数。 9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度，确定针对所述交通工具的加速度调整量；以及基于所述预期加速度和所述加速度调整量来确定所述目标加速度。 10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述加速度调整量还包括：还基于所述交通工具的质量、所述发动机系统的特性和所述制动系统的特性中的至少一项，来确定所述加速度调整量。 11.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一对应关系基于以下过程来确定：在向所述发动机系统的第一控制装置分别应用多个驱动控制参数的情况下采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个驱动控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个驱动控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成所述多个驱动控制参数、所采集的速度与所述相应加速度之间的第一对应关系。 12.根据权利要求6所述的方法，其中所述第二对应关系基于以下过程来确定：在向所述制动系统的第二控制装置分别应用多个制动控制参数的情况下采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个制动控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个制动控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成所述多个制动控制参数与所述相应加速度之间的第二对应关系。 13.一种用于交通工具的驾驶控制的装置，包括：对应关系获取模块，被配置为获得针对所述交通工具的发动机系统的多个驱动控制参数、速度与加速度之间的第一对应关系；临界加速度确定模块，被配置为从所述第一对应关系中确定与所述交通工具的当前速度和预定驱动控制参数相对应的加速度以作为临界加速度，所述预定驱动控制参数控制避免向所述交通工具的发动机系统提供功率源；以及控制参数确定模块，被配置为基于所述交通工具的目标加速度与所述临界加速度的比较来确定对所述交通工具的所述发动机系统或制动系统的控制参数。 14.根据权利要求13所述的装置，其中所述控制参数确定模块被配置为：响应于所述目标加速度大于等于所述临界加速度，确定对所述发动机系统的目标驱动控制参数；以及响应于所述目标加速度低于所述临界加速度，确定对所述制动系统的目标制动控制参数。 15.根据权利要求14所述的装置，其中所述控制参数确定模块被配置为：从所述第一对应关系中确定与所述当前速度和所述目标加速度相对应的驱动控制参数；以及基于所确定的驱动控制参数来确定所述目标驱动控制参数。 16.根据权利要求15所述的装置，其中所述控制参数确定模块被配置为：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度来确定针对所述交通工具的驱动调整系数；以及基于所述驱动调整系数来调整所确定的驱动控制参数，以获得所述目标驱动控制参数。 17.根据权利要求16所述的装置，其中所述控制参数确定模块还被配置为：还基于所述发动机系统的特性来确定所述驱动调整系数。 18.根据权利要求14所述的装置，其中所述控制参数确定模块被配置为：获取针对所述制动系统的多个制动控制参数与加速度之间的第二对应关系；通过从所述目标加速度减去所述临界加速度，来确定所述交通工具的制动加速度；从所述第二对应关系中确定与所述制动加速度相对应的制动控制参数；以及基于所确定的制动控制参数来确定所述目标制动控制参数。 19.根据权利要求18所述的装置，其中所述控制参数确定模块被配置为：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度来确定针对所述交通工具的制动调整系数；以及基于所述驱动调整系数来调整所确定的制动控制参数，以获得所述目标制动控制参数。 20.根据权利要求19所述的装置，其中所述控制参数确定模块还被配置为：还基于所述发动机系统的特性来确定所述驱动调整系数。 21.根据权利要求13所述的装置，进一步包括加速度确定模块，被配置为：获取针对所述交通工具的自动驾驶控制的预期加速度；至少基于所述预期加速度和所述当前速度，确定针对所述交通工具的加速度调整量；以及基于所述预期加速度和所述加速度调整量来确定所述目标加速度。 22.根据权利要求21所述的装置，其中所述加速度确定模块还被配置为：还基于所述交通工具的质量、所述发动机系统的特性和所述制动系统的特性中的至少一项，来确定所述加速度调整量。 23.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一对应关系基于以下过程来确定：在向所述发动机系统的第一控制装置分别应用多个驱动控制参数的情况下采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个驱动控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个驱动控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成所述多个驱动控制参数、所采集的速度与所述相应加速度之间的第一对应关系。 24.根据权利要求18所述的装置，其中所述第二对应关系基于以下过程来确定：在向所述制动系统的第二控制装置分别应用多个制动控制参数的情况下采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个制动控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个制动控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成所述多个制动控制参数与所述相应加速度之间的第二对应关系。 25.一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至12中任一项所述的方法。 26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利