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原文传递用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质

专利名称：	用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质
摘要：	根据本公开的实施例，提供了用于协助交通工具的驾驶控制的方法、装置、设备和介质。一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法包括在向交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集交通工具在不同时间点处的速度，以获得在多个控制参数下的相应速度序列。该方法还包括基于相应速度序列，确定在多个控制参数下交通工具在不同时间点处的相应加速度，并且生成至少多个控制参数与相应加速度之间的对应关系，以用于协助交通工具的自动驾驶控制。由此，可以在没有关于交通工具的精确参数和用于加速度测量的硬件传感器的情况下，以离线的方式建立纵向控制的相关参数与加速度之间的准确对应性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	彭夏鹏;秦文闯;唐科;姜嘉楠;吕旭光
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910286290.3
公开号：	CN110126815A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	李辉;罗利娜
分类号：	B60W30/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100080 北京市海淀区上地十街10号
主权项：	1.一种用于协助交通工具的驾驶控制的方法，包括：在向所述交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个控制参数下的相应速度序列；基于所述相应速度序列，确定在所述多个控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及生成至少所述多个控制参数与所述相应加速度之间的对应关系，以用于协助所述交通工具的自动驾驶控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的发动机系统的第一控制装置。 3.根据权利要求2所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于静止状态时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从零增加到第一预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。 4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一预定速度基于所述交通工具在所述给定驱动控制参数下的稳定速度或者所述交通工具所处驾驶道路的速度上限。 5.根据权利要求2所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于第二预定速度时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第二预定速度降低到所述给定驱动控制参数对应的稳定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。 6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第二预定速度基于所述交通工具所处驾驶道路的速度上限或者在向所述发动机系统提供最大功率源时所述交通工具的稳定速度。 7.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述对应关系包括：生成针对所述发动机系统的多个驱动控制参数、所述速度与所述加速度之间的第一对应关系，所述第一对应关系指示在不同驱动控制参数下、所述交通工具处于不同速度时的加速度状况。 8.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的制动系统的第二控制装置。 9.根据权利要求8所述的方法，其中采集所述交通工具的速度包括：在所述交通工具处于第三预定速度时向所述第二控制装置应用多个制动控制参数中的给定制动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第三预定速度降低到第四预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定制动控制参数下的速度序列，所述第四预定速度为所述交通工具处于怠速状态时的速度。 10.根据权利要求9所述的方法，其中所述交通工具为车辆，并且所述第四预定速度为10千米每小时。 11.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述交通工具在所述多个控制参数下的相应加速度包括：确定所述交通工具在处于所述第四预定速度时的加速度，以作为所述交通工具在所述给定制动控制参数下的加速度。 12.根据权利要求8所述的方法，其中生成所述对应关系包括：生成针对所述制动系统的多个制动控制参数与所述加速度之间的第二对应关系，所述第二对应关系指示所述交通工具在不同制动控制参数下的加速度状况。 13.一种用于协助交通工具的驾驶控制的装置，包括：速度采集模块，被配置为在向所述交通工具的纵向控制系统分别应用多个控制参数的情况下，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述多个控制参数下的相应速度序列；加速度确定模块，被配置为基于所述相应速度序列，确定在所述多个控制参数下所述交通工具在所述不同时间点处的相应加速度；以及对应关系生成模块，被配置为生成至少所述多个控制参数与所述相应加速度之间的对应关系，以用于协助所述交通工具的自动驾驶控制。 14.根据权利要求13所述的装置，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的发动机系统的第一控制装置。 15.根据权利要求14所述的装置，其中所述速度采集模块被配置为：在所述交通工具处于静止状态时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从零增加到第一预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。 16.根据权利要求15所述的装置，其中所述第一预定速度基于所述交通工具在所述给定驱动控制参数下的稳定速度或者所述交通工具所处驾驶道路的速度上限。 17.根据权利要求14所述的装置，其中所述速度采集模块被配置为：在所述交通工具处于第二预定速度时向所述第一控制装置应用多个驱动控制参数中的给定驱动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第二预定速度降低到所述给定驱动控制参数对应的稳定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定驱动控制参数下的速度序列。 18.根据权利要求17所述的装置，其中所述第二预定速度基于所述交通工具所处驾驶道路的速度上限或者在向所述发动机系统提供最大功率源时所述交通工具的稳定速度。 19.根据权利要求14所述的装置，其中所述对应关系生成模块被配置为：生成针对所述发动机系统的多个驱动控制参数、所述速度与所述加速度之间的第一对应关系，所述第一对应关系指示在不同驱动控制参数下、所述交通工具处于不同速度时的加速度状况。 20.根据权利要求13所述的装置，其中所述纵向控制系统包括对所述交通工具的制动系统的第二控制装置。 21.根据权利要求20所述的装置，其中所述速度采集模块被配置为：在所述交通工具处于第三预定速度时向所述第二控制装置应用多个制动控制参数中的给定制动控制参数的情况下，在所述交通工具的速度从所述第三预定速度降低到第四预定速度期间，采集所述交通工具在不同时间点处的速度，以获得在所述给定制动控制参数下的速度序列，所述第四预定速度为所述交通工具处于怠速状态时的速度。 22.根据权利要求21所述的装置，其中所述交通工具为车辆，并且所述第四预定速度为10千米每小时。 23.根据权利要求21所述的装置，其中所述加速度确定模块被配置为：确定所述交通工具在处于所述第四预定速度时的加速度，以作为所述交通工具在所述给定制动控制参数下的加速度。 24.根据权利要求20所述的装置，其中所述对应关系生成模块被配置为：生成针对所述制动系统的多个制动控制参数与所述加速度之间的第二对应关系，所述第二对应关系指示所述交通工具在不同制动控制参数下的加速度状况。 25.一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至12中任一项所述的方法。 26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利