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原文传递一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法及无人驾驶车辆

专利名称：	一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法及无人驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法及无人驾驶车辆，设置在柴油变速箱上的线控TCU接收换档指令，控制切换档位系统进行档位切换，档位包括N档、R档及D档，D档包括D1档至DX档，DX中的X大于或者等于2；线控TCU接收车速传感器返回的车速数据以及转速传感器返回的转速数据，根据车速数据与转速数据在D1档至DX档之间切换；本发明实现了变速柴油箱在N档、D档以及R档的自由切换以及在D档上的自动升降档，即实现了柴油变速箱的线控控制，从而实现柴油车的无人驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏盛海智能科技有限公司
发明人：	林特
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910449744.4
公开号：	CN110126809A
代理机构：	福州市博深专利事务所(普通合伙)
代理人：	张明
分类号：	B60W10/11(2012.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	215600 江苏省苏州市张家港市塘桥镇南环路188号
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法，其特征在于，包括步骤： S1、设置在柴油变速箱上的线控TCU接收换档指令，控制切换档位系统进行档位切换，所述档位包括N档、R档及D档，所述D档包括D1档至DX档，所述DX中的X大于或者等于2； S2、线控TCU接收车速传感器返回的车速数据以及转速传感器返回的转速数据，根据所述车速数据与所述转速数据在D1档至DX档之间切换。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：线控TCU接收切换D档指令，控制所述切换档位系统切换至D1档；所述步骤S2包括：线控TCU接收车速传感器返回的车速数据以及转速传感器返回的转速数据，判断所述车速数据与所述转速数据是否均达到预设DN档数据，若是，则所述线控TCU控制离合电机以使得离合器分离、控制选档电机以选择DN档以及控制换档电机将当前的DM档切换至DN档，所述DM中的M与所述DN中的N均小于X且所述DM中的M与所述DN中的N之间相差1；线控TCU接收当前档位信息，判断当前档位信息为DN档时，控制离合电机以使得离合器接合。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法，其特征在于，所述步骤S1中控制所述切换档位系统进行档位切换具体如下：线控TCU控制离合电机进行分离操作，判断所述离合齿轮断开之后立即驱动选档电机进行选档操作；线控TCU判断所述选档推杆脱离之后立即驱动换档电机进行换档操作；所述离合电机继续完成所述分离操作，所述选档电机继续完成选档操作，所述换档电机继续完成换档操作；线控TCU判断所述换档操作完成之后立即驱动所述离合电机进行接合操作，以完成档位切换。 4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法，其特征在于，所述步骤S1判断所述切换档位系统的执行状态具体如下：线控TCU接收位于切换电机上的角度传感器所返回的当前角度数据，判断所述当前角度数据是否达到执行角度数据，若是，则认为所述切换档位系统处于所述执行状态；所述切换电机为选档电机、换档电机或离合电机；所述执行状态为离合齿轮断开、选档推杆脱离或换档操作完成；所述执行角度数据为所述切换档位系统处于所述执行状态时的预设角度数据。 5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的柴油线控控制方法，其特征在于，所述步骤S1中控制所述切换档位系统进行档位切换时包括：所述切换电机的运转速度按照Y＝aX2-asX进行变换，所述Y为所述切换电机的运转速度，所述X为所述切换电机的当前行程，所述a为负数，所述s为所述切换电机的最大行程，所述Y＝aX2-asX的有效区间为[0，s]；所述切换电机为选档电机、换档电机或离合电机。 6.一种无人驾驶车辆，包括柴油变速箱、切换档位系统、设置在柴油变速箱的输出轴上的车速传感器以及设置在发电机上的转速传感器，其特征在于：所述柴油变速箱上设置有线控TCU，所述线控TCU连接有切换电机，所述切换电机与所述切换档位系统连接；所述车速传感器用于检测并发送车速数据至线控TCU；所述转速传感器用于检测并发送转速数据至线控TCU；所述线控TCU用于接收换档指令，生成并发送在N档、R档及D档之间切换的控制指令至切换电机；用于接收车速数据以及转速数据，并根据所述车速数据与所述转速数据生成并发送在D1档至DX档之间切换的控制指令至切换电机，所述DX中的X大于或者等于2；所述切换电机接收并响应所述控制指令，以控制所述切换档位系统进行档位切换。 7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于：所述切换电机包括选档电机、换档电机以及离合电机；所述线控TCU具体用于接收切换D档指令，生成并发送切换至D1档切换的档位控制指令至切换电机；用于接收车速数据以及转速数据，判断所述车速数据与所述转速数据是否均达到预设DN档数据，若是，则发送将当前的DM档切换至DN档的D档控制指令至切换电机，所述DM中的M与所述DN中的N均小于X且所述DM中的M与所述DN中的N之间相差1；用于接收当前档位信息，判断当前档位信息为DN档时，发出接合控制指令；所述离合电机用于接收并响应所述D档控制指令或所述档位控制指令，控制所述切换档位系统内的离合器分离；接收并响应所述接合控制指令，控制所述切换档位系统内的离合器接合；所述选档电机用于接收并响应所述档位控制指令，控制所述切换档位系统以选择D1档，用于接收并响应所述D档控制指令，控制所述切换档位系统以选择DN档；所述换档电机用于接收并响应所述档位控制指，控制所述切换档位系统切换至D1档，用于接收并响应所述D档控制指令，控制所述切换档位系统将当前的DM档切换至DN档。 8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于：所述切换档位系统包括离合器以及选档推杆，所述离合器包括离合齿轮；所述线控TCU还用于接收离合齿轮状态消息，并在判断所述离合齿轮断开之后立即发出选档控制指令；还用于接收选档推杆状态消息，并在判断所述选档推杆脱离之后立即发出换档控制指令；还用于接收当前档位状态信息，并在判断所述当前档位状态信息为换档操作完成时，发出接合控制指令。 9.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述线控TCU包括由第一CPU和第二CPU组成的TCU控制器、选档电机驱动电路、换档电机驱动电路、离合电机驱动电路、车速采集电路、转速采集电路以及保护电路，所述保护电路包括过流过载保护电路以及堵转保护电路；所述切换电机包括选档电机、换档电机以及离合电机；所述选档电机上设置有第一角度传感器，所述换档电机设置有第二角度传感器，所述离合电机设置有第三角度传感器；所述TCU控制器分别与选档电机驱动电路、所述换档电机驱动电路、所述离合电机驱动电路、所述车速采集电路、所述转速采集电路、所述第一角度传感器、所述第二角度传感器、所述第三角度传感器一一连接；所述选档电机驱动电路与所述选档电机、所述换档电机驱动电路与所述换档电机以及所述离合电机驱动电路与所述离合电机之间均连接有保护电路；所述第一角度传感器用于采集所述选档电机的当前选档角度数据；所述第二角度传感器用于采集所述换档电机的当前换档角度数据；所述第三角度传感器用于采集所述离合电机的当前离合角度数据；所述线控TCU还用于接收当前角度数据，判断所述当前角度数据是否达到执行角度数据，若是，则认为所述切换档位系统处于所述执行状态；所述当前角度数据为当前选档角度数据、当前换档角度数据或当前离合角度数据；所述执行状态为离合齿轮断开、选档推杆脱离或换档操作完成；所述执行角度数据为所述切换档位系统处于所述执行状态时的预设角度数据。 10.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于：所述切换电机还用于按照Y＝aX2-asX进行运转速度的变换，所述Y为所述切换电机的运转速度，所述X为所述切换电机的当前行程，所述a为负数，所述s为所述切换电机的最大行程，所述Y＝aX2-asX的有效区间为[0，s]。
所属类别：	发明专利