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原文传递一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆

专利名称：	一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，接收控制指令，判断控制指令的指令类型，若控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若控制指令的指令类型为实时指令，则判断当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃控制指令，若控制指令的指令类型为循迹指令，则判断当前模式是否为循迹模式，若是，则执行控制指令，否则丢弃控制指令；本发明通过区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏盛海智能科技有限公司
发明人：	林特
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910449756.7
公开号：	CN110091872A
代理机构：	福州市博深专利事务所(普通合伙)
代理人：	张明
分类号：	B60W30/182(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	215600 江苏省苏州市张家港市塘桥镇南环路188号
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，包括步骤： S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3； S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令； S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。 4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；所述步骤S3具体为：判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。 5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子系统，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子系统，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。 6.一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤： S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3； S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令； S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。 7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。 8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。 9.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；所述步骤S3具体为：判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。 10.根据权利要求9所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子系统，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子系统，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。
所属类别：	发明专利