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原文传递一种无人驾驶车辆的资源调度方法及无人驾驶车辆

专利名称：	一种无人驾驶车辆的资源调度方法及无人驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种无人驾驶车辆的资源调度方法及无人驾驶车辆，接收待排序计算任务，判断待排序计算任务是否为数传遥控指令，若是，则判断执行中计算任务是否为数传遥控指令，若是，则继续处理执行中计算任务，否则处理待排序计算任务；本发明通过在接收待排序计算任务，判断待排序计算任务是否为数传遥控指令，若是，则判断执行中计算任务是否为数传遥控指令，若是，则继续处理执行中计算任务，否则处理待排序计算任务，即保证数传遥控指令能够优先处理，使得无人全地形车能够及时做出相对应的决策，从而确保无人全地形车的行驶安全，也保证了周围行人的安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏盛海智能科技有限公司
发明人：	林博韬;张林亮
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910469336.5
公开号：	CN110182219A
代理机构：	福州市博深专利事务所(普通合伙)
代理人：	张明
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	215600 江苏省苏州市张家港市塘桥镇南环路188号
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，包括步骤： S1、接收待排序计算任务，判断所述待排序计算任务是否为数传遥控指令，若是，则执行步骤S2； S2、判断执行中计算任务是否为数传遥控指令，若是，则继续处理所述执行中计算任务，否则处理所述待排序计算任务。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：接收待排序计算任务，判断所述待排序计算任务的指令类型，若所述待排序计算任务的指令类型为数传遥控指令，则执行步骤S2，若所述待排序计算任务的指令类型为CAN数据传输指令，则执行步骤S3，若所述待排序计算任务的指令类型为GPS数据获取指令，则执行步骤S4，若所述待排序计算任务的指令类型均不是数传遥控指令、CAN数据传输指令以及GPS数据获取指令，则执行步骤S5；所述步骤S2具体为：判断执行中计算任务是否为数传遥控指令，若是，则继续处理所述执行中计算任务，并将所述待排序计算任务加入到待执行计算队列中最后一个指令类型为数传遥控指令的已排序计算任务后，否则处理所述待排序计算任务；所述步骤S2之后还包括步骤： S3、判断执行中计算任务是否为数传遥控指令或是CAN数据传输指令，若是，则继续处理所述执行中计算任务，并将所述待排序计算任务加入到待执行计算队列中最后一个指令类型为CAN数据传输指令的已排序计算任务后，否则处理所述待排序计算任务； S4、判断执行中计算任务是否为数传遥控指令或是CAN数据传输指令或是GPS数据获取指令，若是，则继续处理所述执行中计算任务，并将所述待排序计算任务加入到待执行计算队列中最后一个指令类型为GPS数据获取指令的已排序计算任务后，否则处理所述待排序计算任务； S5、判断是否存在执行中计算任务，若存在，则继续处理所述执行中计算任务，并将所述待排序计算任务加入到待执行计算队列中的最末端。 3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：接收待排序计算任务，获取所述待排序计算任务的任务优先值，将初始权重值与所述任务优先值进行或运算，得到排序权重值，若所述排序权重值为第一优先级，则所述待排序计算任务为数传遥控指令，执行步骤S2，若所述排序权重值为第二优先级，则执行步骤S3，若所述排序权重值为第三优先级，则执行步骤S4，若所述排序权重值为第四优先级，则执行步骤S5。 4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述初始权重值为0，所述第一优先级的排序权重值为1，所述第二优先级的排序权重值为2，所述第三优先级的排序权重值为4，所述第四优先级的排序权重值为8。 5.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S2至步骤S5中任意一个步骤中的“否则处理所述待排序计算任务”具体为：中断所述执行中计算任务，优先处理所述待排序计算任务，当所述待排序计算任务处理完成后，对所述排序权重值进行非运算后与所述任务优先值再进行与运算，得到完成权重值，按照待执行计算队列依次执行计算任务。 6.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S2中“处理所述待排序计算任务”具体为：在线控模式或是循迹模式下，对操作子系统发出与所述数传遥控指令对应的操作控制指令，所述操作控制指令包括操作要求数据；所述步骤S3中“处理所述待排序计算任务”具体为：通过CAN总线获取所述操作子系统在执行完所述操作控制指令后的操作反馈数据；所述步骤S3还包括步骤：判断所述操作要求数据以及所述操作反馈数据是否在阀值范围内，若是，则生成并发送包括操作正常指令的网络传输任务，否则生成并发送操作故障告警指令的网络传输任务，并发出紧急控制指令。 7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述操作控制指令包括操作档位指令、操作转向指令、操作油门指令以及操作刹车指令，所述操作反馈数据包括档位子系统反馈数据、转向子系统反馈数据、油门子系统反馈数据以及刹车子系统反馈数据；若所述步骤S2中的“操作控制指令”为操作档位指令，则所述步骤S3中的“紧急控制指令”为退出线控指令；若所述步骤S2中的“操作控制指令”为操作转向指令，则所述步骤S3中的“紧急控制指令”为刹车减速停车处理指令或是紧急制动处理指令；若所述步骤S2中的“操作控制指令”为操作油门指令，则所述步骤S3中的“紧急控制指令”为挂空挡且发电机熄火指令；若所述步骤S2中的“操作控制指令”为操作刹车指令，则所述步骤S3中的“紧急控制指令”为挂空挡且发电机熄火指令。 8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：判断当前控制模式是否为人工模式，若是，则等待手动点火，在收到点火完成信息后进入线控模式，执行步骤S21；若为线控模式或是循迹模式，则接收操作点火指令，在收到点火完成信息后执行步骤S32；所述步骤S2还包括： S21、对挂挡子系统发出挂N档指令，执行步骤S31；所述步骤S3还包括： S31、通过CAN总线获取所述挂挡子系统在执行完所述挂N档指令后的第一操作反馈数据，判断所述第一操作反馈数据是否在阀值范围内，若是，则生成并发送包括第一档位正常指令的网络传输任务，否则生成并发送第一档位故障告警指令的网络传输任务，并发出退出线控指令； S32、通过CAN总线获取所述挂挡子系统的第二操作反馈数据以及当前档位信息，判断所述第二操作反馈数据是否在所述当前档位信息的阀值范围内，若是，则生成并发送包括第二档位正常指令的网络传输任务，否则生成并发送第二档位故障告警指令的网络传输任务，并发出退出线控指令。 9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶车辆的资源调度方法，其特征在于，所述步骤S32中还包括：若所述当前档位信息为D档信息或是R档信息，则发出操作刹车指令，通过CAN总线获取所述刹车子系统的第三操作反馈数据，判断所述第三操作反馈数据是否在车辆停止的阀值范围内，若是，则发出退出线控指令。 10.一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9任意一项所述的方法。
所属类别：	发明专利