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原文传递机械手爪及取料机器人

专利名称：	机械手爪及取料机器人
摘要：	本发明涉及一种机械手爪及取料机器人，该机械手爪包括：伸缩驱动件；及第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东拓斯达科技股份有限公司
发明人：	肖永利;刘少杰;丘济权;吴丰礼
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910423611.X
公开号：	CN110127358A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	唐利;欧阳柏乐
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	523822 广东省东莞市大岭山镇大塘朗村长塘路3号
主权项：	1.一种机械手爪，其特征在于，包括：伸缩驱动件(10)；及第一夹臂(20)和第二夹臂(30)，所述第一夹臂(20)和所述第二夹臂(30)均与所述伸缩驱动件(10)驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)的间距呈递增趋势。 2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述伸缩驱动件(10)包括驱动主体(11)、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆(12)与第二伸缩杆(13)，所述第一夹臂(20)与所述第一伸缩杆(12)驱动连接，所述第二夹臂(30)与所述第二伸缩杆(13)驱动连接。 3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹臂(20)包括与所述第一伸缩杆(12)连接的第一连接板(21)、及与所述第一连接板(21)弧形轨迹移动连接的第一夹板(22)，所述第二夹臂(30)包括与所述第二伸缩杆(13)连接的第二连接板(31)、及与所述第二连接板(31)弧形轨迹移动连接的第二夹板(32)；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件(10)上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板(21)上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板(31)上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板(22)与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板(32)与所述第二从动轮连接并可同步旋转。 4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹板(22)和所述第二夹板(32)均包括沿所述靠近料框的方向延伸设置的横板(40)、及与所述横板(40)垂直连接的竖板(50)，所述竖板(50)上设置有朝向所述料框延伸且纵向间隔设置的两个凸体(60)。 5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所有所述凸体(60)的外部套装有柔性件(70)。 6.根据权利要求1至5任一项所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括旋转座(80)、及设置于所述旋转座(80)上的第二旋转驱动件(90)，所述第二旋转驱动件(90)与所述伸缩驱动件(10)旋转驱动连接。 7.根据权利要求6所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括浮动机构，所述浮动机构与所述旋转座(80)连接，并能够使所述旋转座(80)在水平横向和垂直纵向上自适应浮动。 8.根据权利要求7所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构包括横向浮动组件(100)，所述横向浮动组件(100)包括第一弹性件(110)、与所述旋转座(80)连接的立柱(120)、套设在所述立柱(120)外的滑块(130)、及与所述滑块(130)滑动配合的滑轨(140)，所述第一弹性件(110)的一端与所述滑块(130)连接，所述第一弹性件(110)的第二端与所述滑轨(140)连接。 9.根据权利要求8所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构还包括纵向浮动组件，所述纵向浮动组件包括与所述滑轨(140)连接的立轴、与所述立轴纵向滑动套接的框体、及套装在所述立轴外部并约束在所述框体内的第二弹性件。 10.一种取料机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的机械手爪。
所属类别：	发明专利