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原文传递一体式全向移动底盘

专利名称：	一体式全向移动底盘
摘要：	本发明公开了一体式全向移动底盘，属于自动导引装置技术领域。本发明将底盘运动所需的动力系统、磁力引导系统、光学引导系统和惯性导航单元等传感器及控制系统集成在铝合金底盘上，控制系统使用的微控制器内置底盘控制程序，配合配套的上位机软件可以快速地配置底盘行进路线及引导的传感器参数。底盘上方有一个用于安装第三方机构的兼容卡口，在进行机械固定的同时还能进行电能传输和机构模块间通讯，以方便对第三方机构进行方便地控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江南大学
发明人：	俞哲;平雪良;吴剑英;田森文;蒋毅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910405619.3
公开号：	CN110182556A
代理机构：	哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人：	林娟
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	214000 江苏省无锡市蠡湖大道1800号
主权项：	1.一体式全向移动底盘，其特征在于，包括动力系统、车架、电池、具有供电与通讯功能的固定组件、磁力引导传感器、线性CCD和具有无线通讯模块的主控装置；所述车架为六边形结构；所述动力系统设置至少3组，分别与相互不相邻的车架的边框固定；所述动力系统包括全向轮、驱动装置和传动装置；所述传动装置在驱动装置的作用下带动全向轮转动；所述磁力引导传感器、线性CCD设置在车架上，与主控装置线性连接；所述主控装置为微控制器；所述电池为动力系统、磁力引导传感器和线性CCD提供电能；所述固定组件设置在电机架上，用于机械固定并进行电能传输和机构模块间通讯。 2.根据权利要求1所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，使用全向轮实现底盘在平面内的全方位移动；所述底盘为三轮底盘或四轮底盘；三轮底盘以120°均布全向轮，四轮底盘以90°均布全向轮。 3.根据权利要求1或2所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，所述动力系统包括电机架、电机、联轴器、传动轴和全向轮；所述电机通过输出轴与电机架的一端固定连接，电机架的另一端通过法兰传动轴与全向轮连接；法兰传动轴由一对同心安装的深沟球轴承支承，并与电机输出轴通过联轴器传递扭矩。 4.根据权利要求1～4任一所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，所述车架由铝合金一体成型，内部为等边三角形框架，外围设置分别与三角形的三条边平行的三条边框，内部三角形的三个角分别与连接外围三条边框的边连接。 5.根据权利要求3所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，所述联轴器由刚性轴套和柔性盖板组成；所述刚性轴套顶部不封闭，其在沿轴的方向上的投影呈U形；所述电机轴和法兰传动轴套入刚性轴套内，柔性盖板通过螺栓压紧在刚性轴套上。 6.根据权利要求3所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，所述柔性盖板材料使用42CrMo材料。 7.根据权利要求4所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，固定组件的顶面和内侧面上分别设置电源与通讯信号输入端和电源与通讯信号输出端；输入端和输出端分别为可安装第三方机构的兼容卡口，使固定组件在进行机械固定的同时还能进行电能传输和机构模块间通讯。 8.根据权利要求1～7任一所述的一体式全向移动底盘，其特征在于，磁力引导传感器为一对霍尔传感器阵列，配合设置在底盘下方磁力引导线。 9.含有权利要求1～9任一所述一体式全向移动底盘的AGV小车。 10.权利要求1～8任一所述的一体式全向移动底盘或权利要求9所述的AGV小车在工业、仓储领域的应用。
所属类别：	发明专利