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原文传递轮式机器人全向移动底盘

专利名称：	轮式机器人全向移动底盘
摘要：	本实用新型属于轮式机器人技术领域，具体地说是一种轮式机器人全向移动底盘。包括后箱体、前箱体、导向驱动轮及铰接关节，其中后箱体和前箱体通过铰接关节连接，后箱体和前箱体的底部均设有两个导向驱动轮，导向驱动轮包括导向驱动机构、连接法兰、直线悬挂装置及轮毂电机，其中导向驱动机构通过连接法兰与直线悬挂装置连接，直线悬挂装置与轮毂电机连接。本实用新型通过前、后箱体之间的被动铰接关节使轮式机器人地形适应性更强，铰接关节密封设计保证了机器人线缆的整体密封要求。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	卜春光;眭晋;高英丽;郎智明
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201821808841.5
公开号：	CN209037378U
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	何丽英
分类号：	B60K7/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K7
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，包括后箱体(1)、前箱体(2)、导向驱动轮(5)及铰接关节(6)，其中后箱体(1)和前箱体(2)通过铰接关节(6)连接，所述后箱体(1)和前箱体(2)的底部均设有两个导向驱动轮(5)。 2.根据权利要求1所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动轮(5)包括导向驱动机构、连接法兰(23)、直线悬挂装置(4)及轮毂电机(3)，其中导向驱动机构通过连接法兰(23)与直线悬挂装置(4)连接，所述直线悬挂装置(4)与轮毂电机(3)连接。 3.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述直线悬挂装置(4)包括支架(25)、导向轴(24)、直线轴承(7)和弹簧(8)，其中支架(25)的一端与所述连接法兰(23)连接，另一端通过直线轴承(7)与沿竖直方向设置的导向轴(24)滑动连接，所述导向轴(24)的下端与轮毂固定座(9)连接，所述轮毂固定座(9)与所述轮毂电机(3)连接，所述弹簧(8)套设于所述导向轴(24)上、且受力于所述支架(25)和所述轮毂固定座(9)之间。 4.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动机构包括相互连接的减速器(21)和转向电机(22)，所述减速器(21)与所述连接法兰(23)连接。 5.根据权利要求4所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述减速器(21)的输出轴上设有磁编码器(20)。 6.根据权利要求4所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述导向驱动机构设置于所述后箱体(1)和前箱体(2)内。 7.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述铰接关节(6)包括前支座(10)、空心法兰轴(12)、后支座(15)及轴承组件，其中前支座(10)和后支座(15)分别与前箱体(2)和后箱体(1)连接，所述前支座(10)与空心法兰轴(12)的一端固定连接，所述后支座(15)套装于所述空心法兰轴(12)上、且通过轴承组件转动连接。 8.根据权利要求7所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述轴承组件包括轴环(14)和两组圆锥滚子轴承(19)，所述空心法兰轴(12)的两端分别套设有两组圆锥滚子轴承(19)，所述轴环(14)套设于所述空心法兰轴(12)上、且位于两组圆锥滚子轴承(19)之间。 9.根据权利要求7所述的轮式机器人全向移动底盘，其特征在于，所述空心法兰轴(12)的端部与所述前支座(10)之间设有密封圈(11)。
所属类别：	实用新型