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原文传递一种用于物流仓储移动搬运的机器人

专利名称：	一种用于物流仓储移动搬运的机器人
摘要：	本发明提供一种用于物流仓储移动搬运的机器人，包括四轮车底盘，转向用的舵机，大、小机械臂，以及移动龙门架，前桥结构、车体结构、减震装置等组件。首先机器人主动移动到物件附近，用大机械手进行夹持提取物件，之后将其置于货物循环存储架上，系统根据物件大小，进行下一轮的操作，若物件需要组合分类，则先由循环存储货架移动到相应位置，再由后方移动龙门架带着的小型机械手进行夹取，并将其置于储物柜相应格子中。如若此物件需成批移动到下一工位，则可由人工打开储物柜后部推拉门，进行人工提取；若需要将此物件补回仓库大型货架上，则进行“逆操作”，由小机械手夹持物件置于货物循环存储架上，再由大机械臂进行移动搬运。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工程大学
发明人：	张波;程煜;商志全;王茁;王涛;龚锐;邸乔月;王宇;陈尹;党红星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910531854.5
公开号：	CN110217524A
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
主权项：	1.一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：包括底盘总装、大机械臂总装、货物循环总装、转运装置总装、货物存储装置，所述大机械臂总装设置在底盘总装的前端，所述货物存储装置设置在底盘总装的后端，所述货物循环总装设置在底盘总装的中间，所述转运装置总装设置在货物存储装置和货物循环总装之间的底盘总装上，大机械臂总装用于夹取货物并放在货物循环总装上，转运装置总装将货物循环总装上的货物放置在货物存储装置上。 2.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：所述底盘总装包括底盘、对称设置在底盘前端的两个前车轮、对称设置在底盘后端的两个后车轮，两个后车轮具有差速功能，两个前车轮具有转向功能。 3.根据权利要求1或2所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：所述大机械臂总装包括设置在底盘总装上的基座、设置在基座上的悬臂、安装在悬臂上且驱动悬臂运动的液压马达一、通过铰接座铰接在悬臂上的大臂、与大臂端部铰接的小臂、设置在大臂与悬臂铰接处的液压马达二、设置在大臂与小臂铰接处的肘关节、设置在大臂与悬臂铰接轴上的配重、设置在小臂末端的腕关节、铰接在腕关节与肘关节之间的关节杆一、铰接在配重与小臂之间的关节杆二、铰接在肘关节和大臂与悬臂铰接轴之间的关节杆三、设置在小臂与铰接座之间的液压缸、设置在腕关节上的夹持器，夹持器包括设置在腕关节上的液压马达三、夹持器机体，在夹持器机体之间设置有主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮、与从动齿轮啮合的传动齿轮一、与传动齿轮一啮合的传动齿轮二，传动齿轮一和传动齿轮二的齿轮轴上分别设置有一桁架，每个桁架的端部铰接有夹子，每个夹子与夹持器机体之间还铰接有中间桁架，液压马达三的输出轴与主动齿轮的齿轮轴连接。 4.根据权利要求1或2所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：货物循环总装包括通过底部连接件设置在底盘总装上的两个立架、设置在一个立架上的电机、与电机输出端连接的减速器、安装在减速器输出轴上的主动链轮、设置在两个立架之间的轴、安装在轴上的从动链轮、设置在主动链轮与从动链轮之间的链条、对称设置在轴上的两个下传动链轮、分别设置在两个立架上的两个上传动链轮，在两个上传动链轮与两个下传动链轮之间分别设置有传动链条，每个传动链条上等间距设置有三角块，在两个传动链条上对应的三角块之间设置有中间轴，每个中间轴上设置有运载货物的篮子。 5.根据权利要求3所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：货物循环总装包括通过底部连接件设置在底盘总装上的两个立架、设置在一个立架上的电机、与电机输出端连接的减速器、安装在减速器输出轴上的主动链轮、设置在两个立架之间的轴、安装在轴上的从动链轮、设置在主动链轮与从动链轮之间的链条、对称设置在轴上的两个下传动链轮、分别设置在两个立架上的两个上传动链轮，在两个上传动链轮与两个下传动链轮之间分别设置有传动链条，每个传动链条上等间距设置有三角块，在两个传动链条上对应的三角块之间设置有中间轴，每个中间轴上设置有运载货物的篮子。 6.根据权利要求1或2所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：转运装置总装包括设置底盘总装上的两个安装架、设置在每个安装架上的丝杠、安装在每个安装架上端的液压马达四、设置在每个丝杠上的滑块、设置在两个滑块件的连接件、设置在连接件上的液压马达五、与液压马达五输出端连接的同步带机构、设置在同步带机构上的小机械手，液压马达四的输出端与对应的丝杠连接。 7.根据权利要求3所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：转运装置总装包括设置底盘总装上的两个安装架、设置在每个安装架上的丝杠、安装在每个安装架上端的液压马达四、设置在每个丝杠上的滑块、设置在两个滑块件的连接件、设置在连接件上的液压马达五、与液压马达五输出端连接的同步带机构、设置在同步带机构上的小机械手，液压马达四的输出端与对应的丝杠连接。 8.根据权利要求4所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：转运装置总装包括设置底盘总装上的两个安装架、设置在每个安装架上的丝杠、安装在每个安装架上端的液压马达四、设置在每个丝杠上的滑块、设置在两个滑块件的连接件、设置在连接件上的液压马达五、与液压马达五输出端连接的同步带机构、设置在同步带机构上的小机械手，液压马达四的输出端与对应的丝杠连接。 9.根据权利要求5所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：转运装置总装包括设置底盘总装上的两个安装架、设置在每个安装架上的丝杠、安装在每个安装架上端的液压马达四、设置在每个丝杠上的滑块、设置在两个滑块件的连接件、设置在连接件上的液压马达五、与液压马达五输出端连接的同步带机构、设置在同步带机构上的小机械手，液压马达四的输出端与对应的丝杠连接。 10.根据权利要求9所述的一种用于物流仓储移动搬运的机器人，其特征在于：小机械手与大机械臂总装的结构相同、大小不同。
所属类别：	发明专利