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原文传递面板搬运机器人

专利名称：	面板搬运机器人
摘要：	本申请提供一种面板搬运机器人，其搬出被收容在可收容多张显示面板的托盘内的显示面板，面板搬运机器人具备把持显示面板的面板把持部(24)和使面板把持部(24)移动的移动机构。面板把持部(24)具备用于探测托盘内有无显示面板的面板探测机构(74)。面板探测机构(74)是光学式探测机构，具有朝向托盘内的显示面板射出光的发光部(89)和配置于可接受由显示面板反射的光的位置的受光部(90)，面板探测机构(74)在面板把持部(24)要把持托盘内的显示面板时，探测显示面板的有无。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日本电产三协株式会社
发明人：	赤羽贤俊;泷泽典彦
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201880007931.0
公开号：	CN110198902A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	沈捷
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	日本长野县
主权项：	1.一种面板搬运机器人，其搬出被收容在能收容多张显示面板的托盘内的所述显示面板，其特征在于，具备：把持所述显示面板的面板把持部；以及使所述面板把持部移动的移动机构，所述面板把持部具备用于探测所述托盘内有无所述显示面板的面板探测机构，所述面板探测机构是光学式探测机构，且具有：朝向所述托盘内的所述显示面板射出光的发光部；以及配置于能接受由所述显示面板反射的光的位置的受光部，所述面板探测机构在所述面板把持部要把持所述托盘内的所述显示面板时，探测所述显示面板的有无。 2.如权利要求1所述的面板搬运机器人，其特征在于，如果在所述面板把持部要把持所述托盘内的所述显示面板时，由所述面板探测机构未探测到所述显示面板，则继续进行用于把持收容于所述托盘内的其他部位的所述显示面板的动作。 3.如权利要求1或2所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板探测机构是具有受发光部和反射构件的回归反射型的光学式探测机构，所述受发光部具有所述发光部及所述受光部，所述反射构件将从所述发光部射出并由所述显示面板反射后的光朝向所述显示面板反射，所述受光部配置在能接受由所述反射构件反射之后再由所述显示面板反射的光的位置。 4.如权利要求3所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及安装所述面板探测机构及所述面板吸附部的基体构件，所述受发光部和所述反射构件以在与铅垂方向正交的第一方向上夹着所述面板吸附部的方式配置，并且被分别安装于第一方向上的所述基体构件的两端侧。 5.如权利要求1或2所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及安装所述面板探测机构及所述面板吸附部的基体构件，所述受光部被配置在能接受从所述发光部射出且由所述显示面板反射的光的位置，所述发光部和所述受光部以在与铅垂方向正交的第一方向上夹着所述面板吸附部的方式配置，并且被分别安装于第一方向上的所述基体构件的两端侧。 6.如权利要求1～5中任一项所述的面板搬运机器人，其特征在于，从所述发光部射出的光向所述显示面板的入射角为45°以上且小于90°。 7.如权利要求6所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述入射角为大致65°。 8.如权利要求1～7中任一项所述的面板搬运机器人，其特征在于，所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及吸附从所述显示面板引出的配线的配线吸附部。 9.如权利要求8所述的面板搬运机器人，其特征在于，具备：第一压力传感器，其用于基于所述面板吸附部的吸引压而探测所述显示面板是否被吸附在所述面板吸附部；以及第二压力传感器，其用于基于所述配线吸附部的吸引压而探测所述配线是否被吸附在所述配线吸附部。
所属类别：	发明专利