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原文传递自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质

专利名称：	自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质
摘要：	本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质。所述自动驾驶控制方法包括：获得当前车辆的规划控制信号；读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。该方法不需要针对不同车型重新编写底盘控制代码，节约了大量的人力，减少了研发投入。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	驭势科技(北京)有限公司
发明人：	王志新
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910492283.9
公开号：	CN110194178A
代理机构：	北京天昊联合知识产权代理有限公司
代理人：	彭瑞欣;姜春咸
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	102402 北京市房山区弘安路85号2号楼401室
主权项：	1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得当前车辆的规划控制信号；读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度、横纵向控制使能标志中的一种或多种。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置文件包括不同车型的执行控制信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述执行控制信息中信号字段的映射关系的一种或者多种。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号步骤包括：从所述规划控制信号中提取控制域字段；从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号的步骤包括：确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的执行反馈状态信号；将所述执行反馈控制信号传输至规划控制单元，以便于规划控制单元结合所述执行反馈控制信号发出规划控制信号。 9.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：规划控制单元，用于获得当前车辆的规划控制信号；提取单元，用于读取配置文件，并从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；转化单元，用于基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；发送单元，用于将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述规划控制单元获得的规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度、横纵向使能标志中的一种或多种。 11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述配置文件至少包括不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系中的至少一种。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，在所述转化单元中，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述转化单元包括：第一提取模块，用于从所述规划控制信号中提取控制域字段；第二提取模块，用于从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；转化模块，用于根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述转化单元还包括：确定模块，用于确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；添加模块，用于在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；所述转化模块是根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述添加模块根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中对应的所述控制域字段的处理逻辑。 16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：反馈单元，用于获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的执行反馈状态信号；所述发送单元还用于，将所述执行反馈状态信号发送至规划控制单元；所述规划控制单元还用于，结合所述执行反馈状态信号获得当前车辆的规划控制信号。 17.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如权利要求1-8任一项所述的自动驾驶控制方法。 18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-8任一项所述的自动驾驶控制方法。
所属类别：	发明专利