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原文传递全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统

专利名称：	全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统
摘要：	本实用新型涉及一种全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，包括全轮驱动组件、全轮转向组件、车轮组件、平台骨架，全轮驱动组件、全轮转向组件、车轮组件均安装于平台骨架上，全轮驱动组件与车轮组件连接对车轮组件进行全向动力驱动，全轮转向组件与车轮组件连接对车轮组件进行全向转向驱动。采用动力分布驱动和转向分散驱动，实现对轮组的全向动力驱动和转向控制，实现移动平台的全回转移动和灵活转向功能，降低轮组体积和重量，提升轮组移动和转向时的线性度，同时还具备造价低、控制简便、控制精准等优点，有利于实现移动平台的多轮移动和转向组件的微型化、高性能化和低成本化，提高多轮移动平台系统的自动化和智能化水平。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东阿图机器人科技有限公司
发明人：	鲍明松;鲍威;郭亭亭;赵炫弟;刘文涛;李希彬;郑安
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201920018370.6
公开号：	CN209274339U
代理机构：	济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐娟
分类号：	B60K1/02(2006.01);B;B60;B60K;B60K1
申请人地址：	264006 山东省烟台市经济技术开发区香港路18号
主权项：	1.全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，包括全轮驱动组件、全轮转向组件、车轮组件、平台骨架，全轮驱动组件、全轮转向组件、车轮组件均安装于平台骨架上，全轮驱动组件与车轮组件连接对车轮组件进行全向动力驱动，全轮转向组件与车轮组件连接对车轮组件进行全向转向驱动；全轮驱动组件包括动力驱动源、动力波箱、动力传递组件，动力驱动源通过动力波箱连接动力传递组件，动力传递组件与车轮组件连接；动力驱动源由第一动力电机、第一动力减速箱、第二动力电机、第二动力减速箱组成。 2.如权利要求1所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述第一动力电机和第二动力电机分别连接第一动力减速箱和第二动力减速箱，第一动力减速箱和第二动力减速箱的输出轴分别各自连接动力波箱的两个输入端。 3.如权利要求1所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述动力波箱由动力波箱外壳、第一动力转轴、第二动力转轴、第一动力齿轮、第二动力齿轮、第三动力齿轮、第四动力齿轮、第五动力齿轮、第六动力齿轮、第七动力齿轮、第八动力齿轮、第九动力齿轮、第十动力齿轮、第三动力转轴、第四动力转轴、第五动力转轴、第六动力转轴组成；第三动力齿轮、第五动力齿轮、第六动力齿轮、第七动力齿轮、第八动力齿轮、第九动力齿轮、第十动力齿轮、第三动力转轴、第五动力转轴、第六动力转轴分别设有两套。 4.如权利要求3所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述第一动力转轴的输入端连接第一动力减速箱的输出轴，第一动力转轴的输出端连接有第一动力齿轮，第一动力齿轮分别与两套第三动力齿轮啮合连接，每套第三动力齿轮通过一套第三动力转轴与一套第五动力齿轮连接；第二动力转轴的输入端连接第二动力减速箱输出轴，第二动力转轴的输出端连接有第二动力齿轮，第二动力齿轮与第四动力齿轮啮合连接，第四动力齿轮安装于第四动力转轴上，第四动力转轴的两端分别连接有一套第六动力齿轮，每套第六动力齿轮与一套第七动力齿轮的一侧啮合连接，每套第七动力齿轮设置在一套第八动力齿轮内环壁面上，每套第八动力齿轮与一套第五动力齿轮啮合连接，第七动力齿轮的另一侧与一套第九动力齿轮的内侧啮合连接，第九动力齿轮安装于第五动力转轴上，每套第九动力齿轮的外侧与一套第十动力齿轮啮合连接，第十动力齿轮安装于第六动力转轴前端。 5.如权利要求1所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述动力传递组件由动力传递第一齿轮、动力传递第二齿轮、动力传递第一转轴、动力传递第三齿轮、动力传递第四齿轮、动力传递第二转轴、动力传递第五齿轮、动力传递第六齿轮、动力传递第三转轴、动力传递万向节、动力传递第七齿轮、动力传递第八齿轮组成。 6.如权利要求5所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述动力传递第一齿轮数量为两套，对称设置，分别连接两套第六动力转轴，每套动力传递第一齿轮与一套动力传递第二齿轮啮合连接，每套动力传递第二齿轮固定在一套动力传递第一转轴的前端，动力传递第一转轴的后端设有动力传递第三齿轮，动力传递第三齿轮与动力传递第四齿轮啮合连接，动力传递第四齿轮通过动力传递第二转轴与动力传递第五齿轮连接，动力传递第五齿轮与动力传递第六齿轮啮合连接，动力传递第六齿轮通过动力传递第三转轴连接动力传递万向节的输入端，动力传递万向节的输出端通过转轴连接动力传递第七齿轮，动力传递第七齿轮与动力传递第八齿轮啮合连接。 7.如权利要求1-6任一所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述全轮转向组件包括转向驱动源、转向波箱、转向传递组件，转向驱动源通过转向波箱连接转向传递组件，转向传递组件与车轮组件连接；转向驱动源包括第一转向电机、第一转向减速箱、第二转向电机、第二转向减速箱，第一转向电机连接第一转向减速箱的输入端，第二转向电机连接第二转向减速箱的输入轴，第一转向减速箱和第二转向减速箱输出轴分别各自连接转向波箱的两个输入端。 8.如权利要求7所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述转向传递组件由转向传递第一齿轮、转向传递第二齿轮、转向传递第一转轴、转向传递第三齿轮、转向传递第四齿轮、转向传递第二转轴、转向传递第五齿轮、转向传递第六齿轮、转向传递第三转轴、转向传动第七齿轮、转向传动第八齿轮、转向传递第四转轴、转向传动第九齿轮、转向传动第十齿轮、转向传递第五转轴、转向传动第十一齿轮、转向传动第十二齿轮、转向传递第六转轴组成；转向传递第一齿轮数量为两套，两套对称设置，分别连接转向波箱，每套转向传递第一齿轮与一套转向传递第二齿轮啮合连接，每套转向传递第二齿轮通过一套转向传递第一转轴与一套转向传递第三齿轮连接，每套转向传递第三齿轮与一套转向传递第四齿轮啮合连接，转向传递第四齿轮通过转向传递第二转轴与转向传递第五齿轮连接，转向传递第五齿轮与转向传递第六齿轮啮合连接，转向传递第六齿轮与转向传递第三转轴连接，转向传递第三转轴的上端连接车轮组件；转向传动第七齿轮固定在转向波箱上，转向传动第七齿轮与转向传动第八齿轮啮合连接，转向传动第八齿轮设置在转向传递第四转轴中央，转向传递第四转轴设置于转向传递第一转轴内部，转向传递第四转轴的两端分别连接有转向传动第九齿轮，转向传动第九齿轮与转向传动第十齿轮啮合连接，转向传动第十齿轮设置于转向传递第五转轴的前端，转向传递第五转轴的后端连接有转向传动第十一齿轮，转向传动第十一齿轮与转向传动第十二齿轮啮合连接，转向传动第十二齿轮与转向传递第六转轴的下端连接，转向传递第六转轴的上端与车轮组件连接。 9.如权利要求8所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述车轮组件包括车轮、轮轴、轮架、转向机构，车轮通过轮轴固定在轮架上，转向机构设置于轮架上端，轮轴与动力传递第八齿轮连接，转向机构与转向传递第三转轴、转向传递第六转轴连接。 10.如权利要求8或9所述的全轮动力和全轮回转驱动的轻量化移动底盘系统，其特征在于，所述平台骨架包括本体、连接块、支腿，本体通过连接块与支腿连接；本体前侧固定连接有转向波箱，后侧固定连接有动力波箱，支腿内通过轴承设置有动力传递第二转轴，连接块包括左连接块、右连接块，支腿包括左前支腿、左后支腿、右前支腿、右后支腿，本体的一端通过左连接块分别连接左前支腿和左后支腿，本体的另一端通过右连接块分别连接右前支腿和右后支腿；左前支腿后端面处和右后支腿前端面处分别设有转向传递第四齿轮；左前支腿和右后支腿内分别设有转向传递第二转轴；左后支腿后端面前端和右前支腿后端面前端设置有转向传动第十齿轮。
所属类别：	实用新型