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原文传递一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统

专利名称：	一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统
摘要：	本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。本发明可以实现侧滑的预先干涉，及时反映，避免侧滑引起的事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆工程职业技术学院
发明人：	周桐;陈勤;刘鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910374373.8
公开号：	CN110155056A
代理机构：	武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	黄君军
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	402260 重庆市江津区滨江新城南北大道1号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，建立所述关系模型具体包括：记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述驾驶场景包括多种场景参数，多种所述场景参数包括地面摩擦力、弯道曲率、弯道长度、制动距离。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述侧滑驾驶参数包括车速、转向值、制动力矩、侧滑距离。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述预干涉参数包括加速度值、转向调节值、制动调节值。 6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，对所述预干涉参数进行补偿具体为：获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值。 7.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，其特征在于，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，其特征在于，所述建模模块具体用于记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型。 9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，其特征在于，所述补偿模块具体用于获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值。 10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。
所属类别：	发明专利