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原文传递一种适用特殊地形的水陆两栖机器人

专利名称：	一种适用特殊地形的水陆两栖机器人
摘要：	本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，包括有壳体，壳体的两侧安装有多对仿生腿，仿生腿的活动端安装有第四旋转驱动器，第四旋转驱动器的输出轴安装有多功能足，多功能足包括有固定安装在第四旋转驱动器输出轴上的浮筒，浮筒为水滴形状的壳体，浮筒的钝角端安装有防滑钉，浮筒的锐角端安装有电动自走轮；壳体的前端安装有视觉接收器，壳体内部安装有控制器，视觉接收器、仿生腿、第四旋转驱动器和电动自走轮均与控制器电连接；该机器人可以适应公路、山路、沼泽和水面，用途广泛，并且水面驱动机构不浸泡在水中，不会短路也不会被水草缠住。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉城市职业学院
发明人：	李东;张贝贝;陈鑫;黄东来;何蕾
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910393270.6
公开号：	CN110154657A
代理机构：	六安市新图匠心专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡艳
分类号：	B60F3/00(2006.01);B;B60;B60F;B60F3
申请人地址：	430000 湖北省武汉市洪山区野芷湖西路10号
主权项：	1.一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，包括有壳体(1)，壳体(1)的两侧安装有多对仿生腿(2)，仿生腿(2)的活动端安装有第四旋转驱动器(3)，第四旋转驱动器(3)的输出轴安装有多功能足(4)，多功能足(4)包括有固定安装在第四旋转驱动器(3)输出轴上的浮筒(4a)，浮筒(4a)为水滴形状的壳体，浮筒(4a)的钝角端安装有防滑钉(4b)，浮筒(4a)的锐角端安装有电动自走轮(4c)；壳体(1)的前端安装有视觉接收器(1a)，壳体(1)内部安装有控制器，视觉接收器(1a)、仿生腿(2)、第四旋转驱动器(3)和电动自走轮(4c)均与控制器电连接。 2.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有吹风机构(5)，吹风机构(5)包括有轴流风机(5b)，轴流风机(5b)的工作端朝向壳体(1)的前端设置，轴流风机(5b)与控制器电连接。 3.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有两个并排设置的吹风机构(5)，吹风机构(5)包括有固定安装在壳体(1)顶端的电动转台(5a)和固定安装在电动转台(5a)工作端的轴流风机(5b)，电动转台(5a)和轴流风机(5b)均与控制器电连接。 4.根据权利要求3所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)的顶端安装有风速风向传感器(1b)，风速风向传感器(1b)设置在两个吹风机构(5)之间，风速风向传感器(1b)与控制器电连接。 5.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，壳体(1)内部安装有联网通信模块，联网通信模块与控制器电连接。 6.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，仿生腿(2)有三对。 7.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，仿生腿(2)包括有第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)、第一连杆(2c)、第三旋转驱动器(2d)和第二连杆(2e)，第一旋转驱动器(2a)固定安装在壳体(1)的侧面，第一旋转驱动器(2a)的旋转轴竖直设置，第二旋转驱动器(2b)固定安装在第一旋转驱动器(2a)的工作端，第二旋转驱动器(2b)的旋转轴水平设置，第一连杆(2c)的一端与第二旋转驱动器(2b)的工作端固定连接，第一连杆(2c)的另一端与第三旋转驱动器(2d)的固定端固定连接，第二连杆(2e)的一端与第三旋转驱动器(2d)的工作端固定连接，第四旋转驱动器(3)固定安装在第二连杆(2e)的工作端；第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)和第三旋转驱动器(2d)均与控制器电连接。 8.根据权利要求6所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，第一旋转驱动器(2a)、第二旋转驱动器(2b)和第三旋转驱动器(2d)均包括有摆动舵机和U形支架，U形支架固定安装在摆动舵机的工作端。 9.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，第四旋转驱动器(3)包括有第二摆动舵机(3a)和刚性联轴器(3b)，浮筒(4a)的侧面设置有转轴(4a1)，第二摆动舵机(3a)固定安装在仿生腿(2)的活动端，第二摆动舵机(3a)的输出轴和转轴(4a1)通过刚性联轴器(3b)固定连接。 10.根据权利要求1所述的一种适用特殊地形的水陆两栖机器人，其特征在于，电动自走轮(4c)包括有伺服电机(4c1)、T形减速机(4c2)和滚轮(4c3)，伺服电机(4c1)固定安装在浮筒(4a)的内部，伺服电机(4c1)的输出端贯穿浮筒(4a)延伸至浮筒(4a)的外侧，T形减速机(4c2)固定安装在浮筒(4a)的外部，T形减速机(4c2)的输入端和伺服电机(4c1)的输出端传动连接，T形减速机(4c2)的输出端水平朝向两侧设置，滚轮(4c3)固定安装在T形减速机(4c2)的输出端。
所属类别：	发明专利