详情

原文传递机器人行走机构

专利名称：	机器人行走机构
摘要：	本申请公开了一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个万向轮，所述两个万向轮设置于底盘下部，所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。本发明通过对机器人行走机构进行改进，使其既具有较小的转弯半径，又能够适应不平的地面，具备较高的稳定性和空间利用率，结构简单，便于制造及维护。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工华汇智能科技有限公司
发明人：	张伟民;周瑜;黄强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910553169.2
公开号：	CN110217315A
代理机构：	北京卓唐知识产权代理有限公司
代理人：	唐海力;李志刚
分类号：	B62D61/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	100081 北京市海淀区北京理工大学国防科技园6号楼408室
主权项：	1.一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个从动轮，所述两个从动轮设置于底盘下部，其特征在于：所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘为可沿竖直平面转动的连接，并且两个驱动轮之间连接有弹性元件。 2.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，每组连接组件包括支架和铰链轴，所述支架的一端与驱动轮连接，另一端与所述铰链轴固定连接，该铰链轴与底盘平行并可沿竖直方向转动。 3.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述两个驱动轮的轴心连线通过所述底盘几何中心的垂线。 4.根据权利要求2所述机器人行走机构，其特征在于，所述底盘下部设置有铰链支座，两组连接组件的铰链轴相互平行，并且分别通过一轴承设置于铰链支座中。 5.根据权利要求2所述机器人行走机构，其特征在于，所述支架包括与驱动轮的连接轴连接的倒U形部，和连接该倒U形部与所述铰链轴的连接部。 6.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述驱动轮与从动轮底部齐平时，所述弹性元件处于拉伸状态。 7.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述从动轮为万向轮，该万向轮的数量为两个，以两个驱动轮的连线为轴对称设置。 8.根据权利要求5所述机器人行走机构，其特征在于，所述倒U形部的顶部为水平面。 9.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述驱动轮与电机连接，并通过电控系统进行控制。 10.根据权利要求1至9中任一项所述机器人行走机构，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。
所属类别：	发明专利