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原文传递昆虫式陆空两栖机器人

专利名称：	昆虫式陆空两栖机器人
摘要：	本发明公开了一种昆虫式陆空两栖机器人，包括空中巡航子系统、斜坡行走子系统、无线通讯和连接机构，属于智能机器人领域。斜坡行走子系统搭载于四旋翼无人机，可以同时实现空中巡航、碰撞着陆和斜坡行走三种状态。本发明机器人区别于传统斜坡行走方式，采用物理抓附，在非结构化表面上有非常稳定和节能的工作性能。机器人结构紧凑、高度集成、质量轻盈、作业灵活。针对目前锂电池无人机的续航能力，本机器人添加了栖息功能，大大增加了工作时间，并为无人机的工种多样化创造了突破性的平台。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京理工大学
发明人：	沈煜年;周锦程;尹卓异;鲁康;毛晨曦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910467759.3
公开号：	CN110154659A
代理机构：	南京理工大学专利中心
代理人：	朱显国
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
主权项：	1.一种昆虫式陆空两栖机器人，其特征在于：包括空中巡航子系统（I）、斜坡行走驱动装置（II）和斜坡行走子系统（III），斜坡行走驱动装置（II）通过胶合搭载于空中巡航子系统（I）顶面，斜坡行走驱动装置（II）的信号线通过焊接连于空中巡航子系统（I）外接针脚，斜坡行走子系统（III）设置在斜坡行走驱动装置（II）顶面。 2.根据权利要求1所述的昆虫式空中巡航斜坡行走机器人，其特征在于：所述空中巡航子系统（I）包括无人机（1）和斜坡行走驱动装置底座（2），斜坡行走驱动装置底座（2）固定在无人机（1）上。 3.根据权利要求2所述的昆虫式空中巡航斜坡行走机器人，其特征在于：无人机（1）采用Bitcraze公司的crazyflie2.0型号无人机，所述无人机（1）中自带集成电路，斜坡行走驱动装置底座（2）胶合在集成电路顶面，用于连接斜坡行走驱动装置（II）。 4.根据权利要求1所述的昆虫式空中巡航斜坡行走机器人，其特征在于：所述斜坡行走驱动装置（II）包括舵机（3）、伸缩臂底座（4）、舵机（5）、导向管底座（6）和舵机底座（7）；舵机（3）和舵机底座（7）均采用强力胶合在斜坡行走驱动装置底座（2）顶面，舵机（5）固定在舵机底座（7）顶面，伸缩臂底座（4）和导向管底座（6）均采用3D打印制造，伸缩臂底座（4）穿过舵机（3）顶面后与舵机（3）的转轮轮齿啮合，导向管底座（6）穿过舵机（5）侧面后与舵机（5）的舵机转轮轮齿啮合，行走子系统（III）设置在舵机（5）的顶面。 5.根据权利要求4所述的昆虫式空中巡航斜坡行走机器人，其特征在于：舵机（3）采用Hitec HS-5035HD型号舵机，舵机（5）采用Hobbyking HK-5320型号舵机。 6.根据权利要求1所述的昆虫式空中巡航斜坡行走机器人，其特征在于：所述行走子系统（III）包括平衡支撑架（9）、旋转臂（12）、导向管（14）、滚轮（15）、两个尾部移动滚轮（8）、两根柔性着陆架（10）、两根支撑主干（11）、两根弦线（13）、两根恢复弹簧（16）、两个爪足（17）和若干爪刺（18）；平衡支撑架（9）、柔性着陆架（10），柔性着陆架（10）顶部采用聚氨酯橡胶材料作为撞击缓冲体，两根平行设置的支撑主干（11）以胶合的方式分别连于舵机（5）两侧顶部，达成行走子系统（III）和斜坡行走驱动装置（II）的集成；导向管（14）为T行杆件包括第一导向管和第二导向管，第一导向管垂直设置在第二导向管一端，且第一导向管上对称设有两个通孔，两根支撑主干（11）一端设有滚轮（15），第二导向管的另一端伸入两根支撑主干（11）之间，并与导向管底座（6）粘结，支撑主干（11）另一端与平衡支撑架（9）垂直连接，平衡支撑架（9）为U形杆，两个开放端垂直向上，开放端端部设有尾部移动滚轮（8）；两根相互平行的柔性着陆架（10）斜向下设置，并固定于平衡支撑架（9）中心；旋转臂（12）通过伸缩臂底座（4）设置于支撑主干（11）上方，两根弦线（13）对称设置于第二导向管两侧，一端与旋转臂（12）端部固连，另一端分别与穿过第一导向管上的两个通孔并连接于两个爪足（17）上，每个爪足（17）顶面分别设有若干爪刺（18），两根平行的恢复弹簧（16）均位于弦线（13）下方，一端固定于滚轮（15）上，另一端固连与两个爪足（17）上。
所属类别：	发明专利