详情

原文传递一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置

专利名称：	一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置
摘要：	一种涉及爬壁机器人技术领域的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：包含车体、驱动装置和磁吸附装置；所述车体为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体内腔两侧的驱动电机和减速机，以及两组对称设置在车体外两侧的驱动轮，所述车体同侧的驱动电机、减速机和驱动轮对应传动连接，所述驱动轮轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮，且充气胶轮的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体一端端面中间位置设有安装架，所述安装架的底部面设有用于保持车体平衡的万向轮；本发明有效解决了传统爬壁机器人无法应对复杂工况的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	洛阳圣瑞智能机器人有限公司
发明人：	张庆华;王伟;孙立新;黄哲轩;孙玲宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910477806.2
公开号：	CN110155202A
代理机构：	郑州中科鼎佳专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	蔡佳宁
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	471000 河南省洛阳市高新滨河北路96号机器人智能装备产业园E3幢5楼
主权项：	1.一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：包含车体（1）、驱动装置和磁吸附装置；所述车体（1）为中空的箱体，所述驱动装置包含两组对称设置在车体（1）内腔两侧的驱动电机（2）和减速机（3），以及两组对称设置在车体（1）外两侧的驱动轮（4），所述车体（1）同侧的驱动电机（2）、减速机（3）和驱动轮（4）对应传动连接，所述驱动轮（4）轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起，驱动轮（4）的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮（9），且充气胶轮（9）的外缘面高于凸起的外缘面；所述车体（1）一端端面中间位置设有安装架（5），所述安装架（5）的底部面设有用于保持车体（1）平衡的万向轮（6）；所述磁吸附装置包含两个对称设置在万向轮（6）两侧的磁吸附单元Ⅰ（7），以及两个对称设置在车体（1）内腔两侧底部的磁吸附单元Ⅱ（8），所述磁吸附单元Ⅰ（7）与磁吸附单元Ⅱ（8）均为120±10°圆心角的扇环，磁吸附单元Ⅰ（7）的圆心与万向轮（6）的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅰ（7）最外端圆弧半径与万向轮（6）的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅰ（7）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向驱动轮（4）；磁吸附单元Ⅱ（8）的圆心与驱动轮（4）的圆心对应位于同一轴线，磁吸附单元Ⅱ（8）最外端圆弧半径与驱动轮（4）的轮半径比值为1:1.1～1.2，磁吸附单元Ⅱ（8）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60～75°夹角，且夹角尖端朝向万向轮（6）。 2.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）及安装架（5）通过连接件（10）安装有用于保护万向轮（6）及两驱动轮（4）的保险杠（11）。 3.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述减速机（3）与相应的驱动轮（4）通过安装法兰（12）对应传动连接。 4.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）通过连接板Ⅰ（13）与万向轮（6）的轮架对应紧固连接。 5.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅱ（8）通过连接板Ⅱ（14）与车体（1）内腔侧壁对应紧固连接。 6.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）顶部面设有用于安装其他组件的预留孔。 7.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述驱动电机（2）的轴线与驱动轮（4）的轴线呈直角分布。 8.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述车体（1）两侧壁设有用于散热及减重的开口（15）。 9.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）与磁吸附单元Ⅱ（8）均为120°圆心角的扇环。 10.如权利要求1所述的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置，其特征是：所述磁吸附单元Ⅰ（7）圆心角角平分线与车体（1）轴线60°夹角，磁吸附单元Ⅱ（8）圆心角角平分线与车体（1）轴线呈60°夹角。
所属类别：	发明专利