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原文传递一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法

专利名称：	一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法
摘要：	本发明涉及一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的机器人的足底与钢结构件的平面不能准确接触的技术问题。本发明的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，通过判断攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件来控制机器人足部底面与钢结构平面平行或重合，使攀爬机器人的足底与钢结构平面能够准确接触，进而牢固地吸附在钢结构平面上，能够避免发生因攀爬机器人足底与钢结构平面不能准确接触而导致吸附不良使脱落事故发生的情况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京克莱明科技有限公司
发明人：	王友林;胡永强;黄世龙;宋安福;宋晓禹
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910570272.8
公开号：	CN110203298A
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100000 北京市海淀区北太平庄路18号3层3-0370
主权项：	1.一种控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获得攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离； S2：判断所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离是否满足预设条件，若是，则执行步骤S3； S3：使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。 2.根据权利要求1所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，通过设置在所述攀爬机器人足部的多个测量装置来获得所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离。 3.根据权利要求2所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述多个测量装置中至少有三个测量装置的测量点能形成一个三角形，且至少有三个测量装置的测量点到所述攀爬机器人足部的距离相等。 4.根据权利要求3所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述预设条件为：各所述测量装置与钢结构平面之间的距离均相等。 5.根据权利要求3或4所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，还包括以下步骤： S4：使所述攀爬机器人执行调节足部角度的动作，并重复步骤S1。其中，在步骤S2中，若所述攀爬机器人足部与钢结构平面之间的距离不满足预设条件，则执行步骤S4。 6.根据权利要求5所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，步骤S4中通过使所述攀爬机器人的一个或几个关节旋转相应的角度来执行调节足部角度的动作。 7.根据权利要求1-4中任一项所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，所述测量装置为激光位移传感器。 8.根据权利要求1-4中任一项所述的控制攀爬机器人足底与钢结构平面准确接触的方法，其特征在于，步骤S1中通过使所述攀爬机器人的各关节协调运动来使所述攀爬机器人的足底吸附在所述钢结构平面上。
所属类别：	发明专利