详情

原文传递拖拉机自动驾驶系统

专利名称：	拖拉机自动驾驶系统
摘要：	本发明提供一种拖拉机自动驾驶系统，其中本发明拖拉机自动驾驶系统能够自动检测和确定该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离，和根据该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离控制该拖拉机的转向，以使其行驶在该预设行驶路径。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	丰疆智能科技股份有限公司
发明人：	黄灿超;何晓龙;黄超;郑超;吴迪;姚远
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910281278.3
公开号：	CN110203276A
代理机构：	宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	孟湘明
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	441100 湖北省襄阳市襄州区国际物流园东风井关大道特1号
主权项：	1.一种拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，包括：路径检测器，其中该路径检测器被设置用于检测该拖拉机的当前行驶路径；控制模块，其中该控制模块与该路径检测器可通电地相连接，其中该控制模块被设置能够根据该路径检测器检测到的该拖拉机的当前行驶路径确定该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离；转向电机，其中该转向电机与该控制模块可通电地相连接，其中该控制模块被进一步设置能够根据该拖拉机的当前行驶路径相对该拖拉机的预设行驶路径的偏离控制该转向电机的动力输出；和转向组件，其中该转向组件被设置在该转向电机和该拖拉机的转向轴之间，以使该转向电机能够通过该转向组件驱动该拖拉机的转向轴转动和控制该拖拉机的转向。 2.根据权利要求1所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，进一步包括至少一个角度检测器，其中该角度检测器被设置用于检测该拖拉机车轮的实际转向角度。 3.根据权利要求1所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该路径检测器包括用于接收RTK定位信号的RTK天线和与该RTK天线可通电地相连接的当前路径生成模块，其中该RTK天线接收到的定位信号被传输给该当前路径生成模块，该当前路径生成模块被设置能够根据接收到的该定位信号生成该拖拉机的当前行驶路径。 4.根据权利要求2所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该路径检测器包括用于接收RTK定位信号的RTK天线和与该RTK天线可通电地相连接的当前路径生成模块，其中该RTK天线接收到的定位信号被传输给该当前路径生成模块，该当前路径生成模块被设置能够根据接收到的该定位信号生成该拖拉机的当前行驶路径。 5.根据权利要求2所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该角度检测器包括至少一个与该控制模块可通电地相连接的角度传感器，其中该角度传感器被设置能够检测拖拉机的车轮的实际转向角度，并将检测到的该拖拉机的车轮的实际转向角度发送给该控制模块，以使该控制模块能够确定该拖拉机的车轮的实际转向角度。 6.根据权利要求4所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该角度检测器包括至少一个与该控制模块可通电地相连接的角度传感器，其中该角度传感器被设置能够检测拖拉机的车轮的实际转向角度，并将检测到的该拖拉机的车轮的实际转向角度发送给该控制模块，以使该控制模块能够确定该拖拉机的车轮的实际转向角度。 7.根据权利要求5所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该角度检测器进一步包括一个活动支架和至少一个固定支架，其中该活动支架用来将角度传感器安装在该拖拉机的轮边轴上，该固定支架的一端与该拖拉机的转向车桥连接，另一端与该角度传感器的传感器输出轴连接，从而使该活动支架能够带着该角度传感器一起转动，其中该固定支架固定该角度传感器的角度传感器输出轴，其中该角度传感器将车轮的转向角度转变成一个电信号，并将其传输给该控制模块。 8.根据权利要求6所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该角度检测器进一步包括一个活动支架和至少一个固定支架，其中该活动支架用来将角度传感器安装在该拖拉机的轮边轴上，该固定支架的一端与该拖拉机的转向车桥连接，另一端与该角度传感器的传感器输出轴连接，从而使该活动支架能够带着该角度传感器一起转动，其中该固定支架固定该角度传感器的角度传感器输出轴，其中该角度传感器将车轮的转向角度转变成一个电信号，并将其传输给该控制模块。 9.根据权利要求3所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该路径检测器进一步包括至少一个天线支架、一个控制盒和至少一个被设置在该控制盒的接收天线，其中该天线支架被设置用于固定RTK天线，该当前路径生成模块被设置在该控制盒内，其中该接收天线被设置用于接收和传输信号。 10.根据权利要求8所述的拖拉机自动驾驶系统，其特征在于，该路径检测器进一步包括至少一个天线支架、一个控制盒和至少一个被设置在该控制盒的接收天线，其中该天线支架被设置用于固定RTK天线，该当前路径生成模块被设置在该控制盒内，其中该接收天线被设置用于接收和传输信号。
所属类别：	发明专利