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原文传递一种基于链传动的六足机器人三角步态结构

专利名称：	一种基于链传动的六足机器人三角步态结构
摘要：	本实用新型涉及一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，第一链传动机构、第二链传动机构分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构。本实用新型通过链传动实现六足机器人的三角步态行进，结构简单，控制精准，电机使用高效，各部分机构维护比较简便。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津大学
发明人：	闫奕辰;张海龙;井源;康振宇;杨先河;丁伯慧
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201821745658.5
公开号：	CN209305720U
代理机构：	天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：	刘玲
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	300072 天津市南开区卫津路92号
主权项：	1.一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，其特征在于：包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装有链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，所述链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，电机轴通过第一主动链轮、第一从动链轮、第一传动链带动第一从动轴转动，电机轴同时通过第二主动链轮、第二从动链轮组、第二传动链带动第二从动轴及第三从动轴转动，第一链传动机构、第二链传动机构的第一、二、三从动轴分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构中的三个足机构进行三角步态运动。 2.根据权利要求1所述的基于链传动的六足机器人三角步态结构，其特征在于：所述第一链传动机构、第二链传动机构进行空间叠放布置，具体为：第一链传动机构的电机轴与第二链传动机构的电机轴紧邻且并排安装于腔体内，第一链传动机构的第一主动链轮、第二主动链轮位于电机轴的下部，第一链传动机构的第一传动链自下部绕过第二链传动机构的电机轴，使其第一传动链、第二传动链为下层布置；第二链传动机构的第一主动链轮、第二主动链轮位于电机轴的上部，第二链传动机构的第一传动链自上部绕过第一链传动机构的电机轴，使其第一传动链、第二传动链为上层布置。 3.根据权利要求1所述的基于链传动的六足机器人三角步态结构，其特征在于：所述的第一步态足机构包括0°、60°、120°三个足机构；第二步态足机构包括30°、90°、150°三个足机构，所述每个足机构均包括大腿安装架、大腿部、小腿部及脚部，大腿安装架与大腿部的上端刚性连接，大腿部下端与小腿部上端通过第一铰装关节连接，小腿部下端与脚部通过第二铰装关节连接，第一铰装关节、第二铰装关节均安装有副电机；大腿安装架为U字形，每个足机构的U字形大腿安装架与对应的第一、第二或第三从动轴采用刚性铰链固联。
所属类别：	实用新型