原文传递
一种电永磁吸附式爬壁检修机器人
| 专利名称： | 一种电永磁吸附式爬壁检修机器人 |
| 摘要： | 本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 核动力运行研究所 |
| 发明人： | 辛露;李宜全;吴东栋;陈凯 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-12-21T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-17T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201822150993.7 |
| 公开号： | CN209395925U |
| 代理机构： | 核工业专利中心 |
| 代理人： | 王洁 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区民族大道1021号 |
| 主权项： | 1.一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人(1)、碳纤维管(4)、关节轴承板(9)、框架板(10)、框架底板(11)、关节轴承(12)，其特征在于：碳纤维管(4)通过关节轴承板(9)与框架板(10)构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机(5)，通过轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)，框架底板(11)上装有姿态传感器(8)和电永磁铁(6)，姿态传感器(8)与轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)构成控制回路。 2.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的碳纤维管(4)与框架板(10)、关节轴承板(9)均存在三个方向的夹角，构成桁架结构，碳纤维管(4)与框架板(10)、关节轴承板(9)之间采用关节轴承连接。 3.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：采用吊环(2)、钢丝(3)对所述的电磁吸附式爬壁检修机器人(1)进行安全防护，在容器顶部，牛腿上方有吊环(2)结构，在吊环上套上该装置的钢丝(3)，并在上方布置有收线装置，随着机器人的爬行，同步进行钢丝绳的收放线。 4.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的框架底板(11)上安装有两块电永磁铁(6)。 5.如权利要求2所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的关节轴承板(9)为U型结构。 6.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的电磁吸附式爬壁检修机器人(1)上通过螺栓安装有检查和维修工具。 7.如权利要求2所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的关节轴承板(9)可通过卡扣连接，将电磁吸附式爬壁检修机器人(1)串联起来。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
检索历史
应用推荐
