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原文传递一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法

专利名称：	一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法
摘要：	一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法,其包含步骤：1.基于踏板开度计算目标车速：所述踏板开度是制动踏板开度和加速踏板开度合成的开度值，通过该合成的踏板开度值查表得到目标车速；2.基于速差计算目标加速度：通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度，此目标加速度应满足蠕行驾驶性要求；3.基于目标加速度计算蠕行加速所需轮边扭矩；4.基于实际加速度计算蠕行拖滞力：该实际加速度是通过实际车速利用最小二乘法计算得到；5.基于拖滞力计算蠕行扭矩：蠕行扭矩等于拖滞力加上加速轮边扭矩。整车的蠕行可以适应各种复杂路况和工况，例如遇到坡度、坑洼路面、障碍物、满载等都能按照设计的目标车速或驾驶性正常行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江铃汽车股份有限公司
发明人：	林玉敏;孙天乐;李中立
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910552303.7
公开号：	CN110254249A
代理机构：	南昌青远专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘爱芳
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	330001 江西省南昌市青云谱区迎宾北大道509号
主权项：	1.一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法,其特征在于，包含步骤： 1)基于踏板开度计算目标车速：所述踏板开度是制动踏板开度和加速踏板开度合成的开度值，通过该合成的踏板开度值查表得到目标车速； 2)基于速差计算目标加速度：通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度； 3)基于目标加速度计算蠕行加速所需轮边扭矩； 4)基于实际加速度计算蠕行拖滞力：该实际加速度是通过实际车速利用最小二乘法计算得到； 5)基于拖滞力计算蠕行扭矩：蠕行扭矩等于拖滞力加上加速轮边扭矩。 2.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，在步骤1)中，制动踏板开度为负值，加速踏板开度为正值，范围为-100到100，目标车速需经过限斜率模块，限斜率模块上升和下降值分别为10和-10，都为标定值，初始值为当前车速值。 3.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，在步骤3)中，是将目标加速度乘以整车质量，再乘以轮胎半径，得到蠕行加速轮边扭矩。 4.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于：所述步骤4)中的实际车速需经过一阶RC滤波处理，滤波参数为0.98。 5.根据权利要求1或4所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于：所述步骤4)中，由实际加速度乘以整车质量，再乘以轮胎半径的到实际加速轮边扭矩，然后用上一周期轮边驱动力减去实际加速轮边扭矩得到蠕行拖滞力。 6.根据权利要求5所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，最终得到的蠕行拖滞力需经过一阶RC滤波处理，滤波参数为0.96。 7.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，所述步骤5)中，所述蠕行扭矩等于拖滞力加上加速轮边扭矩。 8.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，所述步骤1)中，加速踏板开度输出值为正值，制动踏板开度输出值为负值，合成后的开度值范围为-100到100。 9.根据权利要求1所述的一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法，其特征在于，所述步骤2)中，通过目标车速与实际车速的差值查表得到目标加速度，查表得到的所述目标加速度应满足蠕行驾驶性要求。
所属类别：	发明专利