专利名称: |
基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统 |
摘要: |
本发明实施例公开了一种基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质,包括:当检测到目标货架被阻挡货架阻挡住第一预设通道时,指示第一自驱动机器人按照第二预设通道搬移所述阻挡货架,以使所述目标货架上的目标物品不被所述阻挡货架阻挡住;其中,所述第一预设通道为所述目标货架的当前位置到工作站的搬移通道;指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置搬移至所述工作站,以便用户拿取所述目标货架上的目标物品。本发明实施例的技术方案解决了自驱动机器人无法像在传统大型的仓库一样自由运动到货架位置处搬移用户需要的物品的问题,实现了在密集存储情景下自由搬移存储的物品的效果。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
北京;11 |
申请人: |
北京极智嘉科技有限公司 |
发明人: |
王磊;冯家浩 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-07-15T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-09-17T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910636837.8 |
公开号: |
CN110239873A |
代理机构: |
北京品源专利代理有限公司 |
代理人: |
孟金喆 |
分类号: |
B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1 |
申请人地址: |
100020 北京市朝阳区创远路36号院1号楼101 |
主权项: |
1.一种基于密集存储的物品搬移方法,其特征在于,包括: 在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下,指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱,以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡,并指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈移动; 指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站,或者,指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱,将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。 2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括: 指示第一自驱动机器人移出所述目标货架上的阻挡置物箱;其中,所述目标货架为双向开口货架,所述双向开口货架的两侧分别设置有一个开口,且所述目标置物箱位于背离所述阻挡货架的一侧,与所述阻挡货架邻近的一侧的置物箱为阻挡置物箱。 3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述阻挡货架为双向开口货架。 4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将所述目标货架从所述当前位置运输至所述工作站,包括: 在检测到所述阻挡货架和所述目标货架中至少一种上的阻挡置物箱被搬移的情况下,指示第二自驱动机器人行驶至所述阻挡货架所在的货架区,并经过所述阻挡货架两侧的两个开口从所述目标货架上取出目标置物箱; 指示第二自驱动机器人按照所述第一预设通道将取出的所述目标置物箱,从所述当前位置搬移至所述工作站;其中,所述目标物品存放于所述目标置物箱中,所述目标置物箱放置于所述目标货架上。 5.根据权利要求1所述的方法,其中,还包括: 在检测到目标物品已被拣选的情况下,指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置,并指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡置物箱重新放回原始位置。 6.一种计算机设备,其特征在于,所述计算机设备包括: 一个或多个处理器; 存储装置,用于存储一个或多个程序, 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。 7.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述程序被处理器执行时实现如上权利要求1-5中任一所述的基于密集存储的物品搬移方法。 8.一种基于密集存储的物品搬移系统,包括: 第一自驱动机器人,配置为根据控制系统的指令,移出阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱; 第二自驱动机器人,配置为根据控制系统的指令,搬运目标货架或目标货架上的目标置物箱; 货架区,包括多个货架,货架用于存储物品并供自驱动供机器人搬运,多个货架中包括目标货架,目标货架的四周被阻挡货架包围; 控制系统,配置为在检测到目标货架被至少一个阻挡货架阻挡住的情况下,指示第一自驱动机器人移出所述阻挡货架或阻挡货架上的阻挡置物箱,以使所述目标货架不被所述阻挡货架阻挡住或所述目标货架上的目标置物箱不被所述阻挡置物箱阻挡;指示第二自驱动机器人将所述目标货架从当前位置搬移至工作站,或者,指示第二自驱动机器人从所述目标货架上取出所述目标置物箱,将取出的所述目标置物箱搬移至工作站。 9.根据权利要求8所述的系统,其中,在货架区,多个货架被分为多个组,每个货架组由多行和多列的货架排列组成,组内各行或各列的货架之间不存在供自驱动机器人行驶的通道,各组之间由通道隔开。 10.根据权利要求8所述的系统,其中,所述控制系统还配置,指示所述第一自驱动机器人搬运所述阻挡货架或所述阻挡置物箱在机器人行驶通道上进行绕圈移动。 11.根据权利要求8所述的系统,其中,所述目标货架为双向开口货架,所述双向开口货架的两侧分别设置有一个开口,且所述目标置物箱位于背离所述阻挡货架的一侧,与所述阻挡货架邻近的一侧的置物箱为阻挡置物箱。 12.根据权利要求8所述的系统,其中,所述控制系统还配置为,指示第一自驱动机器人移出所述目标货架上的阻挡置物箱。 13.根据权利要求8或11所述的系统,其中,所述阻挡货架为双向开口货架。 14.根据权利要求13所述的系统,其中,所述控制系统还配置为,在检测到目标物品已被拣选的情况下,指示第二自驱动机器人将所述目标货架或所述目标货架上的目标置物箱重新放回原始位置,并指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架或所述阻挡置物箱重新放回原始位置。 15.根据权利要求8所述的系统,其中,在货架区,多个货架组成多行多列的货架阵列,货架之间不存在供自驱动机器人行驶的通道,在仓库的一侧设置有货架临时放置区,所述货架临时放置区包括多个货架位。 16.根据权利要求15所述的系统,其中,所述控制系统还配置为,指示第一自驱动机器人将所述阻挡货架搬运到所述货架临时放置区中的货架位,被移出的所述阻挡货架的原始位置构成供自驱动机器人行驶的通道。 |
所属类别: |
发明专利 |